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기계공학부 시절의 기록/ROS일기

OpenManipulator-X(1)

by juhyeonglee 2021. 2. 25.
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1. 

emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/

 

ROBOTIS e-Manual

 

emanual.robotis.com

E메뉴얼을 보며 우분투 18.04 , ROS2로 시도했고 Quick Start Guide의  4.5.1에서 오류로 인해 중단하였다.

 

2.

www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3530s

roomedia.tistory.com/entry/43%EC%9D%BC%EC%B0%A8-OpenManipulator-%EC%9D%98%EC%A1%B4%EC%84%B1-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80-%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-RViz-Gazebo-%ED%85%8C%EC%8A%A4%ED%8A%B8?category=877499

 

43일차 - OpenManipulator 의존성 패키지 설치 및 RViz & Gazebo 테스트

OpenManipulator & MoveIt! 의존성 패키지 설치 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ sudo apt-get install ros-melodic-moveit* ros-melodic-gazebo* ros-melodi..

roomedia.tistory.com

위의 두 자료를 통해서 하는 중.

 

ROS2로 하기에는 명령어가 다른 것들이 많고 그 것들을 찾기에 시간이 걸려 ROS1으로 다시 바꾸어 진행.

gedit ~/.bashrc로 들어가 아래 링크를 따라하여 ROS1으로 바꾸었다.

poruttugi.tistory.com/13

 

ROS 1 / 2 동시 설치 방법

ROS를 사용하다보면 두가지 버전이 필요할 때가 있다. 일단 ROS1과 ROS2를 각각 설치한다. 설치 후 .bashrc에서 환경설정을 통해 선택해서 사용할 수 있다. 위 사진처럼 설정 후 필요한 버전을 주석 제

poruttugi.tistory.com

패키지를 만들고 그 안에 런치파일을 런치하기 전에 

최상위 파일(ex. catkin_ws)로 돌아와 catkin_make로 빌드 후 source devel/setup.bash를 해준다.

 

그 후에 런치파일을 진행하였다.

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