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MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이번 장에서 회전행렬을 구하는 방법과 성질, 쓰임에 대해서 공부한다. 회전행렬 {s} 기준좌표에서 {b}좌표를 바라봤을 때, s에 대한 b로의 회전행렬 R은 위처럼 구할 수 있다. (R_sb: the orientation of frame b in frame s coordinates. : s좌표에서 본 b좌표 방향) 공간상에서 강체는 3개의 방향좌표를 가지는데 회전행렬은 9개의 요소를 가진다. 때문에 6개의 제약조건(constraints)를 가져야 하는데 3개 벡터가 모두 단위행렬이어야하고 3개 벡터가 서로 모두 직교(ortho.. 2021. 1. 7.
[부동산]부동산과 주식 좀 비슷한 거 같아 알짜배기, 근거있는, 수익성, 성장성에 확신이 설 수 있는 종목, 단지를 마음에 담아놓고 지금 시장이 비수기인지 성수기인지 언제 사면 적기인지를 눈여겨 봐야한다. 주식과 비슷한 것 같다. 관심 종목을 꾸준히 관심갖고 있다가 비수기 일 때 사서 기다리는 것. 시장 하락기(비수기)는 반드시 온다. 꾸준히 공부하고 관심가지면 좋다. www.youtube.com/watch?v=2H3usyeRloc 2021. 1. 7.
주식투자 할 때 주의할 점 3가지 1. 자산의 30%이내의 여유자금으로만 운용하기 2. 개인투자자의 경우 여러번의 성공이 한번의 실패로 사라질 수 있음을 유의하며 보수적 투자 3. 평정심을 가지기 즉, 욕심내지 말라는 것. 흐름 밖에서 관망하라는 것. 이게 어려운가?하는 생각이지만 많은 사람들이 조절하지 못한듯하다. www.youtube.com/watch?v=VMf-lnYqm-c 관련 유튜브자료 2021. 1. 6.
안전자산에 뭐가 있을까. (채권, 연금저축, ETF) 지금이야 주식시장이 인기가 많고 코스피지수 3천을 오르내리고 있지만 언제까지고 상승장일 수는 없다. 아직까지 시장에 불리한 이슈가 없지만 너무나 많이 오른 주가에 따른 불안감이 존재하며 조그마한 이슈에도 민감히 반응할 수 있다. (예상가능한 이슈들) 정부의 재정부양책에 따른 채권금리 상승 : 또다른 매력적 투자처 2020.3.15로 예정된 공매도 재허가 : 주가하락을 좋아하는 세력의 움직임 물가상승에 따른 기준금리 인상 : 안전하고 수익이 보장되는 예적금 주식시장 열기가 막을 내릴 때의 투자시나리오를 생각해야한다. 채권과 ETF, 그리고 연금저축을 생각할 수 있을 것 같다. 이들에 대해 아는 것이 너무 없어 공부를 해보았다. 1. 채권 1)채권 발행할 때 정해지는 금리(표면금리)와 채권금리는 다르다는데 .. 2021. 1. 6.
0105 첫주문, 체결 (cj대한통운, 카카오) 개장 국내 증시. 특별한 호재없이 수급과 기대감에 따른 랠리. 어제의 급등이 오늘 차익실현으로 인한 하락으로 나타날까. 미국증시. 차익실현 매물에 의한 변동성 증가(하락) 국내 증시에 어떤 영향을 미칠까? 코로나19가 종식될 기미가 보일 때, '대규모 경기부양'이 일어날 것. 대규모 경기부양은 언제인가?? 아마도 확진자 수 추이가 100명 이하로 떨어지고, 가족 나들이가 나아져갈 때, 백신의 효과가 인정될 때라고 생각. 인플레가 시작되기 전까지, 금리 인상이 수면위로 떠오르기 전까지는 증시 랠리가 계속될 것이고 순환매가 지속될 것. 추격매매가 아닌 소처럼 투자하시라라는 조언처럼. 축제가 끝나는 시점 때 까지 내가 선정한 주식을 소처럼 매집해보자. 그 주식을 더 조사해보자. 여유자금만으로, 평정심을 유지하.. 2021. 1. 5.
MR 2.3-2.5 Configuration space(로봇의 상태 표현) 2.3.1 위상(topology)에 따른 표현 blog.naver.com/junghs1040/222112031414 Modern Robotics Chap2 - Configuration Space 로봇의 기본 구성요소는 링크(Link), 조인트(Joint), 액추에이터(Actuator), 앤드 이펙터(end-effector)... blog.naver.com 해당 챕터의 내용이 이해가 되지 않아 검색하던 중 같은 수업을 정리한 블로그를 발견! Configuration Sapce의 의미가 잘 설명되어 있어 개념 이해에 도움 되었다. 로봇이 공간상에서 자유로운지, 평면상에 제한되어 있는지, 형태가 구형인지, 육면체인지 로봇팔이 달려 있는지 등에 따라서 로봇의 자유도는 달라진다. 자유도가 같더라도 변수끼리 어떤 .. 2021. 1. 5.
0104 새해첫 개장. 무서운 상승세 시장 이게 무슨일인가 21% 상승이 참 신기하다. 지난주말 cj대한통운, lg화학, 카카오 10만원씩 사야지 했었는데 심상치 않은 시장에 겁이 난다. 산이 높으면 골이 깊다고 했는데 그 골이 좀처럼 보일것 같지 않다. 한번에 식지는 않는다고 했는데 아직 돈도 넣지 않았는데 이렇게 갈팡지팡이다. 금리 인상. 하락장의 시작을 알리는 그 날 전에 상승장의 축제를 다 누리고 빠지려는 생각들일 것 같다. 한번에 훅 빠지지는 않겠지만 오늘의 큰 폭 상승을 수익으로 실현하려는 매도세는 내일 어떻게 나타날까? 앞으로의 1월이 궁금하다 2021. 1. 4.
코세라-Modern Robotics #01.04 강사 Prof. Kevin Lynch, Northwestern University 일주일동안 무료이고 그 이후 $49/월 지불해야함. 본 강의는 글과 영상으로 이루어짐 무료 소프트웨어 CoppeliaSim을 활용 언어 본 강의에서 제공되는 라이브러리는 Python, MATLAB, and Mathematica 언어로 제공되며 이중에서 택1 매트랩을 많이 활용할 것으로 보임. 간단한 ot(글보다 영상을 먼저보라 등) Chapter 2&3 동역학에 대해서 공부한다. 로봇의 근간인 운동과 힘에 대해서 공부하며 2,3장에서는 프로그래밍을 하지 않는다고 이야기한다. 2.1. 강체의 자유도 3차원에서 강체는 왜 최대 6자유도를 가지는가? 4차원에서 강체는 왜 최대 10자유도를 가지는가? 그중 선형 자유도.. 2021. 1. 4.
하락장에서는 투자를 어떻게 해야하는가?(하락장, 리스크헷지, 지속가능투자) 이 영상을 보기 전에 지금 같은 상승장이 아닌 하락장에는 어떻게 투자를 해야할지에 대한 고민이 있었다. 그리고 다음의 궁금증이 있었다. 1. 지금의 시장 상황은 주변사람들의 어떤 심리가 작용하고 있는 것일까? 유독 길게 가는 부동산시장의 상승, 거대한 물결을 일으킨 2020년 주식시장. 축제의 분위기에 조금 늦은 감이 있지만 투자를 해야겠다는 생각과 집마련에 대한 불안함이 크게 작용하고 있다. 어느 시점을 기준을 하락장으로 들어설 텐데, 그 때에는 어떤 투자를 해야할까? 2. 그래서 그 하락장에는 어떻게 해야하는가? 1) 빨리 털고 나오거나 2) 다음 상승장까지 버티거나 투자에 대한 꾸준한 관심과 함께 주변 사람들의 심리를 생각하며 적절한 시기에 1) 빨리 빠져나올 수도 있고 능력이 되는 수준으로 투자를.. 2021. 1. 4.
투자는 우리 지갑에서부터 시작한다. www.youtube.com/watch?v=zAaYTNo5FJI&t=2s "내가 살려는 기업이 뭘만드는지 모르면 불안하다. 내 지갑을 열자마자 매출이 있겠는데라며 생각한다." 시작은 우리의 삶이다. 우리의 지갑이다. 나의 지갑을 열게 만든 제품을 유심히 보고 내 주변 사람들의 지갑을 열게 만든 서비스를 유심히 보라. 이미 우리는 좋은 주식들을 많이 알고 있다. 삼성, 현대, LG 등 10년전에도 좋은 기업이라는 것은 알고 있었다. 그럼에도 돈을 번 사람과 못 번 사람으로 나뉘는 것의 차이는 이런 좋은 기업과 오래 함께한 사람과 그러지 못한 사람의 차이다. '좋은 주식과는 빨리 이별하고 나쁜 회사와는 오래 한다면 당연히 벌지 못한다.' 부자가 될 기업과 오래 함께 하라. 많은 사람들이 이러한 사실 잘 알지.. 2021. 1. 1.
열전달 문제풀기 https://youtu.be/MIDtGH1syFs 2020. 12. 18.
열전달 공부 흐름 : 각 단원별, 이거 어디다 써먹는거야?(공식, 유도 제외) 범위 : ~4장 비정상 열전도 본 글은 공식이나 유도는 없습니다. 각 단원별 내용의 핵심과 왜 배우는지, 연관성을 담은 글입니다. 요약 : 1장에서 배운 에너지방정식을 이해하고 이를 바탕으로 2장에서 대형평면벽, 긴 원통, 구의 열전도방정식을 유도한다. 이제 열전도 해석을 위한 기초재료(공식) 준비가 되었다. 이를 바탕으로 열전도(흐름)해석을 한다. 우선 정상/비정상 상태에 대한 이해가 필요한데, 정상 상태(steady state)은 시간에 따라 변하지 않는것을 의미하며 비정상 상태는 시간에 따라 변하는 것을 의미한다. 실제 세상에서 거의 모든 것들이 비정상 상태이지만 많은 경우 정상상태라고 가정하여 더 간단히, 효율적으로, 작은 오차범위로 답을 구할 수 있다. 3장에서 정상상태를 가정하여 열전도해석 방.. 2020. 12. 15.

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