로보틱스
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네이버랩스의 AMBIDEX와의 비교로보틱스 2021. 10. 6. 22:19
현재 내가 진행중인 프로젝트는 MYO ARMBAND를 통해서 실시간 변화각을 계산해 오픈매니퓰레이터의 base, shoulder 구동모터에 전달하여 팔의 움직임을 추종하는 것이다. 이는 ROS일기 카테고리에 기록중이다. 이 프로젝트에서의 한계점은 명확하다. 1. global 좌표에서의 각도를 표현할 수 없고 특정 시점의 각도에서, 짧은 시간뒤의 특정 시점의 각도 사이의 변화값을 전달한다. 반면, 엠비덱스-햅틱 시스템에서는 오퍼레이터의 손잡이부분의 base로부터의 기구학을 통해 공간좌표를 생성하고 캘리브레이션을 한 것 같다. 즉, 오퍼레이터를 잘 만들었다. 2. 지연율(not realtime) 이는 실제로 확인을 해봐야 하는 부분이지만 논문상으로는 팔의 속도를 매우 천천히 움직여야 한다고 알고 있다. 그래..
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강체의 위치와 속도, 힘 표현 : T matrix, twist, screw, wrench로보틱스 2021. 1. 12. 11:03
강체는 병진운동과 회전운동을 한다. 지금까지 축의 회전에 대해서 다루었다면 지금부터는 병진운동을 고려하여 강체를 나타내는 행렬을 공부한다. 잠깐 복습! 지금까지 크게 SE(3), se(3)을 다루었다. SO(3) : R(Rotation Matrix) 원점이 고정된 상태에서 축이 어떻게 회전했는지를 나타내는 행렬이다. keunjun.blog/2018/10/09/%EB%A1%9C%EA%B3%B5%EC%9E%85-03-rigid-body-motions-rotation-matrices-2/ [로공입] 03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2) - Keunjun 이전 글에서는 회전 행렬 (rotation matrix) 의 정의와 성질에 대해서 알아봤다. 이번 글에서는 회전 ..
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로봇 관절의 회전 표현방법 2가지 : 회전행렬, w세타로보틱스 2021. 1. 9. 18:32
로봇 관절이 회전했을 때, 이를 표현하는 방법에 2가지가 있다. 1. 2가지 표현방법 : 회전행렬/축과 회전각 회전행렬을 이용해 기준링크에서 봤을 때, 해당링크의 회전을 나타낼 수 있고, 축과 회전각을 이용해 해당링크가 어떠한 회전축을 기준으로 세타만큼 회전했다라고 말할 수도 있다. 회전행렬을 이용한 방법이 global하게 많이 쓰인다. 그 이유는 회전했을 때 회전행렬은 하나의 행렬로 이를 나타낼 수 있지만 축과 회전각으로는 여러가지의 회전각으로 표현할 수 있기 때문이다. 세타=2파이+세타를 생각하면 결과적으로 같은 회전도 여러 회전각으로 표현할 수 있다. 2. 그 두 표현방법 호환시키기 이 두 표현방법은 미분과 적분관계에 있다. 4줄 정도의 식으로 차근히 해보자. 1식은 동역학, 고전역학에서 배우는 내..
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각속도로보틱스 2021. 1. 9. 02:51
로봇팔은 조인트와 링크로 연결되어 있다. 인접한 링크간의 회전관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전각을 구할 수 있었다. MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이 needs-searcher.tistory.com 그렇다면 인접한 링크간의 속도관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전속도관계 역시 구할 수 있을 것이다. 즉, R_sb를 구했다면 R_sb돗을 어떻게 구하는지 알아본다. 먼저, 기준링크에 부착된 {s}좌표가 있고 기준링크와 조인트로 연결된 링크에 {b}좌표가 부착되어 있다. b좌표가 s좌표에서 ..
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MR 3.1~3.2 : 회전행렬로보틱스 2021. 1. 7. 22:09
로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이번 장에서 회전행렬을 구하는 방법과 성질, 쓰임에 대해서 공부한다. 회전행렬 {s} 기준좌표에서 {b}좌표를 바라봤을 때, s에 대한 b로의 회전행렬 R은 위처럼 구할 수 있다. (R_sb: the orientation of frame b in frame s coordinates. : s좌표에서 본 b좌표 방향) 공간상에서 강체는 3개의 방향좌표를 가지는데 회전행렬은 9개의 요소를 가진다. 때문에 6개의 제약조건(constraints)를 가져야 하는데 3개 벡터가 모두 단위행렬이어야하고 3개 벡터가 서로 모두 직교(ortho..
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MR 2.3-2.5 Configuration space(로봇의 상태 표현)로보틱스 2021. 1. 5. 17:42
2.3.1 위상(topology)에 따른 표현 blog.naver.com/junghs1040/222112031414 Modern Robotics Chap2 - Configuration Space 로봇의 기본 구성요소는 링크(Link), 조인트(Joint), 액추에이터(Actuator), 앤드 이펙터(end-effector)... blog.naver.com 해당 챕터의 내용이 이해가 되지 않아 검색하던 중 같은 수업을 정리한 블로그를 발견! Configuration Sapce의 의미가 잘 설명되어 있어 개념 이해에 도움 되었다. 로봇이 공간상에서 자유로운지, 평면상에 제한되어 있는지, 형태가 구형인지, 육면체인지 로봇팔이 달려 있는지 등에 따라서 로봇의 자유도는 달라진다. 자유도가 같더라도 변수끼리 어떤 ..
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코세라-Modern Robotics로보틱스 2021. 1. 4. 16:13
#01.04 강사 Prof. Kevin Lynch, Northwestern University 일주일동안 무료이고 그 이후 $49/월 지불해야함. 본 강의는 글과 영상으로 이루어짐 무료 소프트웨어 CoppeliaSim을 활용 언어 본 강의에서 제공되는 라이브러리는 Python, MATLAB, and Mathematica 언어로 제공되며 이중에서 택1 매트랩을 많이 활용할 것으로 보임. 간단한 ot(글보다 영상을 먼저보라 등) Chapter 2&3 동역학에 대해서 공부한다. 로봇의 근간인 운동과 힘에 대해서 공부하며 2,3장에서는 프로그래밍을 하지 않는다고 이야기한다. 2.1. 강체의 자유도 3차원에서 강체는 왜 최대 6자유도를 가지는가? 4차원에서 강체는 왜 최대 10자유도를 가지는가? 그중 선형 자유도..
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대구로봇아이디어 공모전 참가후기(ROBEX구경, 현대로보틱스, 삼익THK, 한국전기연구원)로보틱스 2020. 11. 25. 21:38
오늘 공모전을 하고 왔습니다!! 10월부터 약 두달간 친구들과 재밌게 열심히 했는데 운이 좋게도 본선까지 가서 장려상을 수상하고 좋은 경험을 하고 왔습니다. 다양한 아이디어들이 있었고 친구들과 함께한 공모전이라 더 뜻깊었던 것 같아요ㅎㅎ 급하게 팀원 성을 따서 KangLee라는 팀명으로 아이디어를 제출했는데 책상위에 팀명이 적혀있는 걸보니 웃음이 막 났어요ㅋㅋㅋ 저희 팀 못지않게 다들 많은 준비를 하셔서 재밌게 들을 수 있었고 노력한 결과물을 많은 사람들 앞에서 말하고 피드백을 받는다는게 참 가슴떨리는 일인 것 같습니다. 중간 휴식시간과 발표와 시상이 끝나고 전시회가 마치기 전의 짧은 시간동안 전시장을 막 둘러봤습니다. 제가 현장실습갔던 한국전기연구원도 있었고! 둘러보다보니 현대로보틱스가 엄청 큰 부스로..