본문 바로가기

분류 전체보기294

[취업]중심을 잃고 주변에 휘둘릴 때(쎄트렉아이 인터뷰) 주변의 말에, 혹은 될 것 같은 것들에 혹해서 지금까지의 계획을 확 뒤엎고 그 쪽으로 달려들어야 할 것만 같은 때가 있다. 취업이 어렵다는 이야기에 불안감은 커지지만 이럴 때 중심을 잡아야한다. 오늘 쎄트렉아이 기업조사를 하고 자소서를 쓰던중 좋은 인터뷰글에서 대학생들에게 도움이 될 말을 찾았다. www.dbpia.co.kr/Journal/articleDetail?nodeId=NODE07067675 “난장이가 쏘아올린 작은 위성” 쎄트렉아이 김병진 대표이사 인터뷰 논문, 학술저널 검색 플랫폼 서비스 www.dbpia.co.kr "(무엇이든) 하루아침에 얻어지지 않는다." "창의력도, 열정도 아닌 '책임감'" "자신의 일에 재미를 느끼고 각자 발 디딘 자리에서 책임감 있게 임하는 사람이라면 누구든 미래형 .. 2021. 2. 20.
채권 시장 모니터링 www.youtube.com/watch?v=5jfbWIhnK_k 채권 시장은 주식시장과 다른 논리로 흘러간다고 한다. 주식시장에 비해 채권시장은 보다 안전한 투자처다. 시장이 불안하고 좋지 않을 때, 투자자들은 안전한 투자처인 채권시장으로 몰리고 많아진 수요로 채권가격은 상승, 채권금리(수익률)은 하락한다. 시장이 회복세를 보이고 낙관론이 강할 때, 투자자들은 보다 공격적으로 투자를 하며 돈은 주식시장으로 몰린다. 채권가격은 하락하며 채권금리는 상승한다. 채권을 파는 이들이 채권을 팔기 위해 낮은 가격에 파는 것이다. 지금의 상황은 코로나19로 억눌렸던 사람들의 소비생활이 언제 다시 살아날까를 기대하는 중이다. 미국의 코로나19 상황, 세계의 코로나19상황에 달렸다. 주식시장의 상황과 채권시장의 상황을 .. 2021. 2. 9.
월급쟁이 부자로 은퇴하라 요약 "용돈벌이가 아닌 인생을 바꾸는 투자를 하자" "그러기 위해서는 조급함을 버리고 10년을 생각하며 시간을 들여야 한다." "저평가된 물건을 사서 제값을 찾아올 때까지 할 거하고 즐기며 기다린다." "영원한 금리인상, 무제한 물량 공급은 없으므로 물건 가격은 결국 오른다." "장기 투자를 위해서는 위기의 순간을 버틸 수 있는 현금이 있어야 한다." "공부하고, 실제 투자를 하며 기준을 세운다면 이후 투자는 어느정도 기계적으로 할 수 있다." "일=힘*거리. 능력치를 쌓았다면 꾸준히 해야 결과물이 있다. 꾸준히 하기 위해 우선순위를 두고 사람, 갈등, 관계를 잘 관리하자." "세상에 그냥 되는 것은 없다." 1. 투자를 하는 이유를 확실히 하자. 인생에서 큰 위험요소인 노후를 나는 지금 대비하고 있는가.. 2021. 2. 6.
월급으로 시작하는 부동산투자(마음의 평화, 행복한 인생) www.youtube.com/watch?v=ufX44GtMxCk 2000년대 초반부터 지금까지 저자의 실제 부동산 투자 스토리를 바탕으로 부동산투자에 관한 조언들이 쏟아진다. 나의 첫 부동산 책으로서 부동산투자에 대한 큰 윤곽을 볼 수 있게 해줬다. 1. 투자에 대한 생각 소득은 원천은 근로소득이고 투자로 얻는 소득이 부수입이다. 가파르게 상승하는 물가에 대한 방어부터, 안전하고 안정적인 생활을 할 수 있는 자산을 완만히 증식시켜나가는 방법이다. 욕심을 내어 안정적인 생활과 마음을 위협하는 것은 행복과는 거리가 멀다. 투자를 하는 이유 : 자본주의 사회에서 먹고싶은 것 먹고, 병원도 제때 가고, 여유시간도 가지며 행복하게 살기 위해 맘편히 투자할 수 있는 원칙을 세우고 이를 지키며 맘편히 투자하라. 과한.. 2021. 1. 25.
강체의 위치와 속도, 힘 표현 : T matrix, twist, screw, wrench 강체는 병진운동과 회전운동을 한다. 지금까지 축의 회전에 대해서 다루었다면 지금부터는 병진운동을 고려하여 강체를 나타내는 행렬을 공부한다. 잠깐 복습! 지금까지 크게 SE(3), se(3)을 다루었다. SO(3) : R(Rotation Matrix) 원점이 고정된 상태에서 축이 어떻게 회전했는지를 나타내는 행렬이다. keunjun.blog/2018/10/09/%EB%A1%9C%EA%B3%B5%EC%9E%85-03-rigid-body-motions-rotation-matrices-2/ [로공입] 03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2) - Keunjun 이전 글에서는 회전 행렬 (rotation matrix) 의 정의와 성질에 대해서 알아봤다. 이번 글에서는 회전 .. 2021. 1. 12.
넘버원이 아니라 온리원 무한 경쟁 시대에 승리자가 되기보다 유일무이한 고유한 존재가 되라는 의미의 제목이다. 지식창조사회, 채집과 수렵사회 이후 3천 5백년만에 자기 자신의 능력이 부의 원천이 된 시대에서 끊임없이 학습하고 스스로 생각하는 힘을 키워 인생의 갑이 되라고 이야기한다. 좋은 문장들을 가져와 보았다. "이미 룰이 존재하는 세상에 태어나는 순간부터 우리는 그 룰에 맞춰야하는 을. 빠르게 갑이 되는 방법은 10년 후 미래를 생각하고 그 땐 하고싶은 것, 하기 싫은 것 양 조절을 할 수 있는 갑이 되기 위해서 지금 해야할 것들에 집중하는 것이다. 인생의 지름길은 없다. 지금 이순간, 나의 일에 얼마나 집중하느냐에 따라 그 길의 길고 짧음이 생길 뿐이다." 40, 50대에 유망할 업을 찾아나서자. 지금 흥하는 업, 미래에 .. 2021. 1. 12.
로봇 관절의 회전 표현방법 2가지 : 회전행렬, w세타 로봇 관절이 회전했을 때, 이를 표현하는 방법에 2가지가 있다. 1. 2가지 표현방법 : 회전행렬/축과 회전각 회전행렬을 이용해 기준링크에서 봤을 때, 해당링크의 회전을 나타낼 수 있고, 축과 회전각을 이용해 해당링크가 어떠한 회전축을 기준으로 세타만큼 회전했다라고 말할 수도 있다. 회전행렬을 이용한 방법이 global하게 많이 쓰인다. 그 이유는 회전했을 때 회전행렬은 하나의 행렬로 이를 나타낼 수 있지만 축과 회전각으로는 여러가지의 회전각으로 표현할 수 있기 때문이다. 세타=2파이+세타를 생각하면 결과적으로 같은 회전도 여러 회전각으로 표현할 수 있다. 2. 그 두 표현방법 호환시키기 이 두 표현방법은 미분과 적분관계에 있다. 4줄 정도의 식으로 차근히 해보자. 1식은 동역학, 고전역학에서 배우는 내.. 2021. 1. 9.
각속도 로봇팔은 조인트와 링크로 연결되어 있다. 인접한 링크간의 회전관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전각을 구할 수 있었다. MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이 needs-searcher.tistory.com 그렇다면 인접한 링크간의 속도관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전속도관계 역시 구할 수 있을 것이다. 즉, R_sb를 구했다면 R_sb돗을 어떻게 구하는지 알아본다. 먼저, 기준링크에 부착된 {s}좌표가 있고 기준링크와 조인트로 연결된 링크에 {b}좌표가 부착되어 있다. b좌표가 s좌표에서 .. 2021. 1. 9.
MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이번 장에서 회전행렬을 구하는 방법과 성질, 쓰임에 대해서 공부한다. 회전행렬 {s} 기준좌표에서 {b}좌표를 바라봤을 때, s에 대한 b로의 회전행렬 R은 위처럼 구할 수 있다. (R_sb: the orientation of frame b in frame s coordinates. : s좌표에서 본 b좌표 방향) 공간상에서 강체는 3개의 방향좌표를 가지는데 회전행렬은 9개의 요소를 가진다. 때문에 6개의 제약조건(constraints)를 가져야 하는데 3개 벡터가 모두 단위행렬이어야하고 3개 벡터가 서로 모두 직교(ortho.. 2021. 1. 7.
[부동산]부동산과 주식 좀 비슷한 거 같아 알짜배기, 근거있는, 수익성, 성장성에 확신이 설 수 있는 종목, 단지를 마음에 담아놓고 지금 시장이 비수기인지 성수기인지 언제 사면 적기인지를 눈여겨 봐야한다. 주식과 비슷한 것 같다. 관심 종목을 꾸준히 관심갖고 있다가 비수기 일 때 사서 기다리는 것. 시장 하락기(비수기)는 반드시 온다. 꾸준히 공부하고 관심가지면 좋다. www.youtube.com/watch?v=2H3usyeRloc 2021. 1. 7.
주식투자 할 때 주의할 점 3가지 1. 자산의 30%이내의 여유자금으로만 운용하기 2. 개인투자자의 경우 여러번의 성공이 한번의 실패로 사라질 수 있음을 유의하며 보수적 투자 3. 평정심을 가지기 즉, 욕심내지 말라는 것. 흐름 밖에서 관망하라는 것. 이게 어려운가?하는 생각이지만 많은 사람들이 조절하지 못한듯하다. www.youtube.com/watch?v=VMf-lnYqm-c 관련 유튜브자료 2021. 1. 6.
안전자산에 뭐가 있을까. (채권, 연금저축, ETF) 지금이야 주식시장이 인기가 많고 코스피지수 3천을 오르내리고 있지만 언제까지고 상승장일 수는 없다. 아직까지 시장에 불리한 이슈가 없지만 너무나 많이 오른 주가에 따른 불안감이 존재하며 조그마한 이슈에도 민감히 반응할 수 있다. (예상가능한 이슈들) 정부의 재정부양책에 따른 채권금리 상승 : 또다른 매력적 투자처 2020.3.15로 예정된 공매도 재허가 : 주가하락을 좋아하는 세력의 움직임 물가상승에 따른 기준금리 인상 : 안전하고 수익이 보장되는 예적금 주식시장 열기가 막을 내릴 때의 투자시나리오를 생각해야한다. 채권과 ETF, 그리고 연금저축을 생각할 수 있을 것 같다. 이들에 대해 아는 것이 너무 없어 공부를 해보았다. 1. 채권 1)채권 발행할 때 정해지는 금리(표면금리)와 채권금리는 다르다는데 .. 2021. 1. 6.