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기계공학부 시절의 기록/ROS일기

myo와 teleop 사이의 Topic 통신 확인

by juhyeonglee 2021. 10. 25.
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도움이 된 글

https://cafe.naver.com/openrt/18408

 

ros에서 pub되는 msg가 배열인데 이거 통째로 어떻게 sub받나요???

질문양식[개발환경] (옵션)1) 운영체제 :우분투 16, 로스 키네틱2) 보드이름 : 3) 컴파일러 : C++4) 버전정보 : 5) 참고강좌 : [현재상황] (필수)1) 목적...

cafe.naver.com

 

 

1. 어떤 데이터를 통신하는지 다시 확인

2. 해당토픽이 어떤 형식의 데이터를 쓰는지 확인

rqt에서 확인가능

 

$ rostopic echo /myo_raw/myo_ori

 

3. cpp 파일에서

1) subscriber 구현함수아래에 myo_ori데이터 받을 sub 만들 코드 추가

myo_imu_sub_ = node_handle_.subscribe("토픽명", 큐사이즈, &클래스명::콜백함수명, this);

 

2) 콜백함수 구현

void 클래스명::콜백함수(const 인터페이스명::세부인터페이스::ConstPtr &msg)

 

그 안에는 그 값들을 노드 터미널에 출력하려고 아래와 같이 ROS_INFO로 적었는데 생각처럼 구현되진 않았다.

 

4. 헤더파일에서

1) 해당 인터페이스 include하기

#include <geometry_msgs/Vector3.h>

 

2) 패키지에 해당 인터페이스 depend 추가

3) CMakeLists.txt에 해당 인터페이스 관련 추가

 

 

5. catkin_ws 위치에서 빌드

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

6. rqt로 확인

/myo_raw에서 /teleop_keyboard로 /myo_raw/myo_ori 토픽을 통해 연결된 것을 확인할 수 있다.

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