matlab install in Ubuntu 18.04 & communication with ROS

1. openmanipulator teleop key 코드 수정 : 진행 중

 

2. matlab 상에서 구현된 동작 분류기를 ROS에서 활용방법 찾기 https://robotbef.tistory.com/113

ROS는 우분투에서 구동.

매트랩도 우분투에서 구동해야할듯.

(Today)** 우분투에서 매트랩 설치필요

 

3. myo_raw에서 matlab으로 데이터 전송하기

myo_raw에서 생성하는 토픽, matlab에서 subscribe 시키기

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우분투에서 matlab설치

매트랩 홈페이지에서 계정확인을 하고 압축된 설치파일을 다운로드 한다.

 

[압축파일 다운로드]

# unzip -X -K matlab_R20xxx_glnxa64.zip -d matlab_20xxx_installer

 

이후 블로그(https://likecode.tistory.com/258)를 참고하여 진행하였지만 matlab intstaller가 실행되지 않았다. 검색했을 때 matlab에서 권한 문제같다는 답변(https://kr.mathworks.com/matlabcentral/answers/229857-why-do-i-see-preparing-installation-files-installing-finished-in-the-terminal-window-wh)을 보았지만 결국 해결되지 않았고 그 아래에 있던 댓글을 참고하여 최신 버전이 아닌 2020버전으로 하니 해결되었다.

 

[실행하기]

# cd /usr/local/matlabR20xxx/bin

# ./matlab

 

[License Manager Error -9 에러]

설치과정에서 지정한 사용자 이름이 라이센스상 이름과 일치하지 않아 오류가 발생했고 해결하였다.

링크 : https://kr.mathworks.com/matlabcentral/answers/485606-license-manager-error-9

 

[Access Denied - ROS toolbox 설치 에러]

매트랩에서 ROS통신을 활용하기 위해서는 ROS toolbox를 설치해야 하는데 에러가 발생한다.

해결!! (링크:https://kr.mathworks.com/matlabcentral/answers/334889-can-t-install-any-toolboxes-because-can-t-write-to-usr-local-matlab-r2017)링크에서 아래 사진 부분(sudo chown)을 하면 된다.

 

MATLAB에서 ROS 시스템 접근

[myo노드 실행]

$ roslaunch ros_myo myo.launch로 myo 노드 실행

 

[matlab노드 생성]

그리고 matlab에서

rosinit;을 실행하면 자동으로 마스터노드 url주소를 찾아서 연결된다.

 

$ rqt_graph로 확인해보면 아래처럼 matlab노드와 myo노드가 생성되고 myo노드로부터 여러 토픽을 통해서 raw데이터들이 생성되고 있음을 볼 수 있다.

 

[matlab상에서 subscriber 만들기-Fail to create Error]

이제 myo로부터 생성된 데이터들을 matlab에서 실시간으로 받아보기 위한 subscriber노드를 만들어야 한다.

아래처럼 rossubscriber 명령어를 실행하면 subscriber 생성에 실패했다고 뜬다.

Failed to create a ROS subscriber matlab 검색어로 찾아보자.

https://kr.mathworks.com/matlabcentral/answers/467248-fail-to-create-ros-publisher-and-ros-subscriber

위 링크를 보면 일반적이지 않은 커스텀 메시지 타입은 따로 만들어줘야 한다고 한다. 커스텀 메시지 타입을 만드는 방법은 아래에 나와있다.

https://kr.mathworks.com/help/ros/ug/ros-custom-message-support.html

 

이건 내일 진행해보자