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• 이기종간 ROS통신(matlab과 ROS 연결)

  ROS일기 2021. 10. 14. 18:09

  노트북 = 우분투PC 데스크탑 = 윈도우PC 연구실에 있는 나의 메인 PC(window10 환경)의 matlab에서 myo emg 데이터를 실시간으로 읽고 저장하여 이를 통해 동작 학습을 하는 과정을 연구실 선배에게 배웠다. 이를 현재 진행 중인 프로젝트의 중심인 ROS시스템 구성으로 가져오는 것이 이제 나의 역할이다. matlab을 윈도우PC에서 돌리고 이를 우분투PC에 ROS통신방법으로 통신하는 방법과 아예 matlab을 우분투PC에서 설치해 진행하는 방법으로 나누어 생각하였다. 오늘 진행해 본 것은 matlab과 ROS간의 통신이다. 결과적으로 다른 PC간의 통신, 하나의 PC안에서 matlab과 ROS간의 통신이 모두 가능함을 확인하였다. 우분투 PC에서의 matlab과 ROS간의 통신이 가능함은..

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• matlab install in Ubuntu 18.04 & communication with ROS

  ROS일기 2021. 10. 13. 23:51

  1. openmanipulator teleop key 코드 수정 : 진행 중 2. matlab 상에서 구현된 동작 분류기를 ROS에서 활용방법 찾기 https://robotbef.tistory.com/113 ROS는 우분투에서 구동. 매트랩도 우분투에서 구동해야할듯. (Today)** 우분투에서 매트랩 설치필요 3. myo_raw에서 matlab으로 데이터 전송하기 myo_raw에서 생성하는 토픽, matlab에서 subscribe 시키기 우분투에서 matlab설치 매트랩 홈페이지에서 계정확인을 하고 압축된 설치파일을 다운로드 한다. [압축파일 다운로드] # unzip -X -K matlab_R20xxx_glnxa64.zip -d matlab_20xxx_installer 이후 블로그(https://lik..

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• (진행중)OpenManipulator teleop 코드분석

  ROS일기 2021. 10. 12. 22:06

  헤더파일 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/blob/master/open_manipulator_teleop/include/open_manipulator_teleop/open_manipulator_teleop_keyboard.h 소스파일 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/blob/master/open_manipulator_teleop/src/open_manipulator_teleop_keyboard.cpp 21.10.12 헤더파일에는 선언들만 있고 소스코드에는 헤더파일에서 선언한 함수들을 구현해놓고 있음 클래스 정의와 구현 분리 https://boycoding.tistory.com/244

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• 21.10.12 부동산 이해하기

  투자 2021. 10. 12. 19:25

  부동산 유명 블로그 : 유나바머 https://blog.naver.com/calmwaves 부동산, 주식과 비슷한 점 우상향 : 다음 고점은 전고점을 돌파한다. 현재 부동산 시장이 상승하고 있지만, 고평가. 현 시점에서 투자자로서 들어가는 것은 위험하지만 실거주라면 부담이 덜하다. (= 장기적으로 가지고 갈 매물이라면, 리스크가 덜할 수 있다.) 싸게 사야 마음이 편하다. 28:09 지금 상황이 어떻든 간에 현시점에서 살 수 있는 가장 좋은 주택을 매수하고 그 돈을 갚아 나가면서 상급지로 옮길 수 있는 타이밍이 됐을 때, 주저말고 대출을 끼고 옮기고 그리고 이를 3, 4번 반복하면 원래 내가 가고자 했던 것 이상으로 갈 수 있다. 시작점이 어디냐에 따라서 자산의 격차가 커진다. 좋은 물건일 수록 인플레 ..

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• (진행중)3.1~3.4 연산자

  C++일기 2021. 10. 12. 17:28

  3.1 연산자에는 우선순위(Operator precedence)가 있다. 프로그래머들도 이를 다 외우고 있진 못함. 따라서 괄호 ()를 적극적으로 활용해 우선순위를 먼저 지정을 하는 편이다. 연산의 방향도 왼쪽에서 오른쪽, 오른쪽에서 왼쪽이 있다. =이 대표적인 오른쪽에서 왼쪽방향의 연산자이다. cpp operators wiki : https://en.wikipedia.org/wiki/Operators_in_C_and_C%2B%2B 3.2 산술연산자 단항 연산자는 띄워쓰지 않는다. ex. int x = 1; int y = - x; (x) int y = -x;(o) 컴파일러는 띄워쓰기를 무시하지만 사람이 읽을 때 혼란이 있을 수 있다. 정수 나누기와 실수나누기가 다르다 += *= /= %= 연산자들도 있다..

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• 21.10.12 ROS homework week6

  카테고리 없음 2021. 10. 12. 17:10

  Experiment of ROS2 parameter, RQt, and ROS2 package installation 1. parameter 2. ROS2 tools - Command Line Tools https://github.com/ubuntu-robotics/ros2_cheats_sheet/blob/master/cli/cli_cheats_sheet.pdf tab key - RQt 3. ROS2 filesystems package installation method 1) binary sudo apt install ros-foxy- 2) source code from github

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• 현재의 과정도 즐겁고 미래의 보상도 좋은 것

  삶쓰기 2021. 10. 11. 00:56

  학교 세미나에서 인생의 계획을 만들어야 시간과 돈을 아껴 원하는 곳에 투자할 수 있다고 했다. 언제든 수정할 수 있는 나의 인생 계획을 생각해봤다. 재밌는, 다양한 프로젝트들을 경험하며 언젠가는 사업도 하여 결국에는 경험을 나누는 사람이 되고 싶다. 그런데 집중해서 하다보니 내가 공부하는 것에 즐기지 못하는 내가 보였다. 지친 마음에 기숙사로 돌아왔다. 가만히 재충전을 하다가 아래의 영상들을 봤다. 그래, 과정이 즐거우면 된거지. 재밌으면 된거지. 그래야 매일, 즐겁게 할 수 있지. 시험은 못풀지만 어려운 문제를 푸는 그 시간을 좋아하는 아이. 문제가 풀리지 않을 때 스트레스가 아닌 행복을 느낀다. https://www.youtube.com/watch?v=lRsa2eEZnfU&list=PLoAP7cXdN..

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• [실행오류] ROS2 basic operation of OpenManipulator-X

  ROS일기 2021. 10. 7. 11:22

  개발환경 : ubuntu 20.04, ROS2 foxy 로보티즈홈페이지의 Dashing 버전의 이메뉴얼을 따라하였고, 아두이노 설치는 압축해제, 접근 권한 명령과 같은 설명이 필요해 블로그를 참고하였다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ https://ieworld.tistory.com/11 아래의 순서로 진행하였고 결과적으로 동작하지 않았다. 컨트롤러는 원인모를 이유로 자동종료되고 teleop노드는 불안정하게 화면이 계속 깜빡였다. 결과적으로 아직 foxy 버전은 지원하지 않는다는 답변을 받았다. https://www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no..

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