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기계공학부 시절의 기록/로보틱스10

상상 : 일상 환경에서 로봇이 강화학습을 시작한다면 강화학습 알고리즘을 가진 로봇은 시간이 지날 수록 지능이 견고해진다. 알파고가 시간이 지날 수록 더 많은 대국을 통해 엄청난 경험을 가진 실력자가 되는 것 처럼. 많은 사람들에게서 사용되는 강화학습 로봇이 있고 그 로봇들이 서로 지능을 하나의 클라우드로 공유하며 마치 스마트폰 SW업데이트처럼 주기적으로 업데이트된다면, 상상하기 어렵지만 언젠가는 인간의 삶 속에서 뛰어난 운동지능과 사회적 규칙을 준수하며 생활할 수 있을 것이다. 로봇의 몸체인 HW는 계속해서 발전될 것이고 SW 역시 끝없이 발전되고 업데이트 될 것이다. 시작은 걸음마도 떼기 힘든 수준의 운동지능이라도 단 몇 세대만 거쳐도 어마어마할 것이다. 아직 가정에, 우리 주변에서 로봇이 없고 때문에 이러한 환경에서 학습을 하고 있지 못하지만 수많은 .. 2021. 11. 6.
네이버랩스 로봇 연구팀은 지금 무엇을 고민하고 어디까지 와있는가 https://tv.naver.com/v/16970757#comment_focus 사람들 사이에서 로봇 살아남기(AMBIDEX를 구성하는 기술들) NAVER Engineering | 최근준 - 사람들 사이에서 로봇 살아남기(AMBIDEX를 구성하는 기술들) tv.naver.com 나는 네이버랩스에 관심이 많다. 나 역시 언젠가 일상에 로봇이 들어올 것이라고 상상하고 이를 위해 필요한 많은 기술들을 네이버랩스가 열심히 연구하고 있기 때문이다. 네이버랩스 홈페이지에서 포스팅만 있는 줄 알았는데 40분 가량의 연구팀리더가 연구상황을 상세히 설명한 세미나도 있었다. 물체인식, 안전성과 높은 자유도를 가지는 엠비덱스, 힘제어, 충돌방지 최적화, 코드로 전달하기 힘든 Physical Intelligece를 전달하기.. 2021. 10. 25.
네이버랩스의 AMBIDEX와의 비교 현재 내가 진행중인 프로젝트는 MYO ARMBAND를 통해서 실시간 변화각을 계산해 오픈매니퓰레이터의 base, shoulder 구동모터에 전달하여 팔의 움직임을 추종하는 것이다. 이는 ROS일기 카테고리에 기록중이다. 이 프로젝트에서의 한계점은 명확하다. 1. global 좌표에서의 각도를 표현할 수 없고 특정 시점의 각도에서, 짧은 시간뒤의 특정 시점의 각도 사이의 변화값을 전달한다. 반면, 엠비덱스-햅틱 시스템에서는 오퍼레이터의 손잡이부분의 base로부터의 기구학을 통해 공간좌표를 생성하고 캘리브레이션을 한 것 같다. 즉, 오퍼레이터를 잘 만들었다. 2. 지연율(not realtime) 이는 실제로 확인을 해봐야 하는 부분이지만 논문상으로는 팔의 속도를 매우 천천히 움직여야 한다고 알고 있다. 그래.. 2021. 10. 6.
강체의 위치와 속도, 힘 표현 : T matrix, twist, screw, wrench 강체는 병진운동과 회전운동을 한다. 지금까지 축의 회전에 대해서 다루었다면 지금부터는 병진운동을 고려하여 강체를 나타내는 행렬을 공부한다. 잠깐 복습! 지금까지 크게 SE(3), se(3)을 다루었다. SO(3) : R(Rotation Matrix) 원점이 고정된 상태에서 축이 어떻게 회전했는지를 나타내는 행렬이다. keunjun.blog/2018/10/09/%EB%A1%9C%EA%B3%B5%EC%9E%85-03-rigid-body-motions-rotation-matrices-2/ [로공입] 03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2) - Keunjun 이전 글에서는 회전 행렬 (rotation matrix) 의 정의와 성질에 대해서 알아봤다. 이번 글에서는 회전 .. 2021. 1. 12.
로봇 관절의 회전 표현방법 2가지 : 회전행렬, w세타 로봇 관절이 회전했을 때, 이를 표현하는 방법에 2가지가 있다. 1. 2가지 표현방법 : 회전행렬/축과 회전각 회전행렬을 이용해 기준링크에서 봤을 때, 해당링크의 회전을 나타낼 수 있고, 축과 회전각을 이용해 해당링크가 어떠한 회전축을 기준으로 세타만큼 회전했다라고 말할 수도 있다. 회전행렬을 이용한 방법이 global하게 많이 쓰인다. 그 이유는 회전했을 때 회전행렬은 하나의 행렬로 이를 나타낼 수 있지만 축과 회전각으로는 여러가지의 회전각으로 표현할 수 있기 때문이다. 세타=2파이+세타를 생각하면 결과적으로 같은 회전도 여러 회전각으로 표현할 수 있다. 2. 그 두 표현방법 호환시키기 이 두 표현방법은 미분과 적분관계에 있다. 4줄 정도의 식으로 차근히 해보자. 1식은 동역학, 고전역학에서 배우는 내.. 2021. 1. 9.
각속도 로봇팔은 조인트와 링크로 연결되어 있다. 인접한 링크간의 회전관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전각을 구할 수 있었다. MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이 needs-searcher.tistory.com 그렇다면 인접한 링크간의 속도관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전속도관계 역시 구할 수 있을 것이다. 즉, R_sb를 구했다면 R_sb돗을 어떻게 구하는지 알아본다. 먼저, 기준링크에 부착된 {s}좌표가 있고 기준링크와 조인트로 연결된 링크에 {b}좌표가 부착되어 있다. b좌표가 s좌표에서 .. 2021. 1. 9.
MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이번 장에서 회전행렬을 구하는 방법과 성질, 쓰임에 대해서 공부한다. 회전행렬 {s} 기준좌표에서 {b}좌표를 바라봤을 때, s에 대한 b로의 회전행렬 R은 위처럼 구할 수 있다. (R_sb: the orientation of frame b in frame s coordinates. : s좌표에서 본 b좌표 방향) 공간상에서 강체는 3개의 방향좌표를 가지는데 회전행렬은 9개의 요소를 가진다. 때문에 6개의 제약조건(constraints)를 가져야 하는데 3개 벡터가 모두 단위행렬이어야하고 3개 벡터가 서로 모두 직교(ortho.. 2021. 1. 7.
MR 2.3-2.5 Configuration space(로봇의 상태 표현) 2.3.1 위상(topology)에 따른 표현 blog.naver.com/junghs1040/222112031414 Modern Robotics Chap2 - Configuration Space 로봇의 기본 구성요소는 링크(Link), 조인트(Joint), 액추에이터(Actuator), 앤드 이펙터(end-effector)... blog.naver.com 해당 챕터의 내용이 이해가 되지 않아 검색하던 중 같은 수업을 정리한 블로그를 발견! Configuration Sapce의 의미가 잘 설명되어 있어 개념 이해에 도움 되었다. 로봇이 공간상에서 자유로운지, 평면상에 제한되어 있는지, 형태가 구형인지, 육면체인지 로봇팔이 달려 있는지 등에 따라서 로봇의 자유도는 달라진다. 자유도가 같더라도 변수끼리 어떤 .. 2021. 1. 5.
코세라-Modern Robotics #01.04 강사 Prof. Kevin Lynch, Northwestern University 일주일동안 무료이고 그 이후 $49/월 지불해야함. 본 강의는 글과 영상으로 이루어짐 무료 소프트웨어 CoppeliaSim을 활용 언어 본 강의에서 제공되는 라이브러리는 Python, MATLAB, and Mathematica 언어로 제공되며 이중에서 택1 매트랩을 많이 활용할 것으로 보임. 간단한 ot(글보다 영상을 먼저보라 등) Chapter 2&3 동역학에 대해서 공부한다. 로봇의 근간인 운동과 힘에 대해서 공부하며 2,3장에서는 프로그래밍을 하지 않는다고 이야기한다. 2.1. 강체의 자유도 3차원에서 강체는 왜 최대 6자유도를 가지는가? 4차원에서 강체는 왜 최대 10자유도를 가지는가? 그중 선형 자유도.. 2021. 1. 4.
대구로봇아이디어 공모전 참가후기(ROBEX구경, 현대로보틱스, 삼익THK, 한국전기연구원) 오늘 공모전을 하고 왔습니다!! 10월부터 약 두달간 친구들과 재밌게 열심히 했는데 운이 좋게도 본선까지 가서 장려상을 수상하고 좋은 경험을 하고 왔습니다. 다양한 아이디어들이 있었고 친구들과 함께한 공모전이라 더 뜻깊었던 것 같아요ㅎㅎ 급하게 팀원 성을 따서 KangLee라는 팀명으로 아이디어를 제출했는데 책상위에 팀명이 적혀있는 걸보니 웃음이 막 났어요ㅋㅋㅋ 저희 팀 못지않게 다들 많은 준비를 하셔서 재밌게 들을 수 있었고 노력한 결과물을 많은 사람들 앞에서 말하고 피드백을 받는다는게 참 가슴떨리는 일인 것 같습니다. 중간 휴식시간과 발표와 시상이 끝나고 전시회가 마치기 전의 짧은 시간동안 전시장을 막 둘러봤습니다. 제가 현장실습갔던 한국전기연구원도 있었고! 둘러보다보니 현대로보틱스가 엄청 큰 부스로.. 2020. 11. 25.