이기종간 ROS통신(matlab과 ROS 연결)

노트북 = 우분투PC

데스크탑 = 윈도우PC

 

연구실에 있는 나의 메인 PC(window10 환경)의 matlab에서 myo emg 데이터를 실시간으로 읽고 저장하여 이를 통해 동작 학습을 하는 과정을 연구실 선배에게 배웠다.

 

이를 현재 진행 중인 프로젝트의 중심인 ROS시스템 구성으로 가져오는 것이 이제 나의 역할이다.

 

 

matlab을 윈도우PC에서 돌리고 이를 우분투PC에 ROS통신방법으로 통신하는 방법과

아예 matlab을 우분투PC에서 설치해 진행하는 방법으로 나누어 생각하였다.

 

빨간 표시를 한부분이 코드수정이 필요한 부분이다.

 

오늘 진행해 본 것은 matlab과 ROS간의 통신이다.

결과적으로 다른 PC간의 통신, 하나의 PC안에서 matlab과 ROS간의 통신이 모두 가능함을 확인하였다. 

 

---

우분투 PC에서의 matlab과 ROS간의 통신이 가능함은 어제의 기록을 통해 확인할 수 있다.

https://needs-searcher.tistory.com/185

matlab install in Ubuntu 18.04 & communication with ROS

 

 

윈도우PC와 우분투PC간의 통신

1. 먼저 물리적으로 같은 인터넷을 사용하고 있어야 결한다. 하나의 공통된 와이파이를 사용한다면 ROS통신이 가능하다. 데스크탑의 경우 무선랜카드를 통해서 와이파이에 접근이 가능하다.

(참고:https://m.blog.naver.com/pakseung98/70179059274)

 

2. 윈도우PC에서 matlab을 설치하고 adds-on을 통해서 ros toolbox를 설치한다.

 

3. 윈도우PC matlab에서 ros 명령어를 사용하기 위해서 python 2.7버전이 필요하다. 이를 설치하고 경로설정을 한다.

참고 : https://jkim83.tistory.com/85

 

4. 우분투PC에서 roscore를 통해 마스터노드를 실행

 

5. 윈도우PC matlab에서 

rosinit('ROS마스터 URI')를 입력

 

 

6. 우분투PC에서 rqt_graph 또는 터미널창에서 rosnode list를 통해서 연결되었음을 확인한다.