Myo센서에서 Orientation의 의미

코드상에서는 roll, pitch, yaw값을 의미한다고 되어있다. 축의 회전값? 회전된 값을 어떻게 나타낸 것일까. 더 자세히 실험을 통해 어떤 데이터인지 확인해보았다. 그 결과 특정 위치에서의 myo 기준축(roll = 0, pitch = 0, yaw = 0)으로 두고 회전각을 나타내었다.

또, 이 기준축은 센서를 새롭게 킬 때마다 조금씩 달라짐을 확인하였다. 따라서 똑같은 동작을 하고 있더라도 myo를 킬 때마다 myo에서 보내는 orientation값은 달라진다.

 

[팔 정면방향으로 뻗음] x = y = z = 0

[오른쪽으로] x (roll값)가증가

[왼쪽으로] x(roll값) 감소

 

[아래쪽으로] y(pitch값) 증가

이를 바탕으로 myo의 어떤 움직임에 myo_ori값이 어떻게 변하는지 정리하였다.