또다시 포트연결문제 발생 : ttyACM0 -> ttyACM1

문제원인

myo 센서 블루투스 usb동글과 OpenManipulator의 컨트롤러가 같은 포트(/dev/ttyACM0)에 연결시도를 함에 따라 모두 연결실패메시지 발생.

 

해결방법

다행히 내가 사용하는 노트북에 두개의 usb포트가 존재한다.

OpenManipulator컨트롤러의 연결 포트를 /dev/ttyACM1으로 변경.

 

변경방법 

총 2개의 파일에 포트명지정 구문이 존재하며 터미널창에서 포트명지정이 수행된다. 따라서 이 3가지에 대해 포트명을 수정하면 된다. 또,  OpenCR을 arduino프로그램으로 펌웨어 업데이트가 가능한데 이 때 포트 선택을 /dev/ttyACM1으로 수행한다.

즉, 총 4가지를 수행하여야 한다.

 

1. open_manipulator_controller.cpp 파일에서 포트명 수정

 

2. open_manipulator_controller.launch파일에서포트명수정

 

3. 터미널 창에서 컨트롤러 실행시 포트명 변경하여 실행

 

4. 아두이노 프로그램으로 OpenCR 펌웨어 업데이트 시 포트 /dev/ttyACM1으로 선택

이는 이전에 기록한 https://needs-searcher.tistory.com/99?category=885778 에서 op3와

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/에서 1.1.4 부분의 usb_to_dxl 업로드 과정을 참고하면 된다.

 

이를 모두 수행하면 포트연결 문제는 해결할 수 있다.