vector error : out of range

robot의 trajectory값이 저장된 txt파일에서 각 열의 데이터를 vector로 저장하고 해당 벡터를 main()에서 while구문으로 불러와 controller에 해당 joint값을 넘겨주는 코드를 만들고 있다.

 

해당 에러는 vector에서의 값을 순서대로 joint로 할당할 때, 해당 vector의 마지막 원소를 넘었거나, txt파일이 비어있어 joint로 넘겨줄 데이터가 없을 때 발생하였다.

 

본 에러가 발생하는 이유는 벡터에서 특정 값을 호출할 때, 호출된 벡터가 끝났거나 비어 있어 호출할 수 있는 값이 없기 때문이다.

(참고글)

 if 구문과 vector.size()함수를 활용해 벡터의 size보다 더 큰 수로 벡터를 호출하면 함수를 return시키는 방법으로 해결할 수 있었다.