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밸런싱로봇 만들고 싶다 www.youtube.com/watch?v=lLYIF8r2ZZQ 만들고싶다!!! [예상 과정] - 적합한 부품선정(모터, 배터리, 제어보드) - 외형 설계 - 수학적 모델링 - 제어기(simulink on board) 설계 2021. 4. 9.
gazebo 붕괴현상 잠시 생각, moveit-rosserial? [가제보 붕괴현상] (미해결) [해결하기] 패키지를 내가 빼먹거나 업데이트해야할게 있는건 아닐까??해서 emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_setup/#install-ros-packages ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 그래도 여전히 controller spawner 에러가 뜨며 gazebo상에서 플레이버튼을 누르면 주저앉는다. 오로카카페에 spawner 키워드로 검색해보았다. 비슷한 질문1 cafe.naver.com/openrt/18797 OpenManipulator 샘플중에 Gazebo 시뮬레이션이 동작하지 않아요. 질문양식[개발환경] (옵션)1) 운영체제 : Linux Mint 18.3 Sylv.. 2021. 4. 9.
0408 실물과 moveit 연동 어떻게 해야할까? Moveit! www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 1:10:18에서 moveit설명시작 https://www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 위 영상의 moveit setup assistant를 설정하고 roslaunch open_manipulator_moveit_example demo.launch 를 실행 이후 rviz에서 plan과 excuted를 하였다. 그런데!! 그럼 어떻게 눈앞의 오픈매니퓰레이터와 연동시킬까?? 먼저, 이전에 했던 컨트롤러와 moveit을 동시에 켜보자. 그리고 $roscore $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.. 2021. 4. 9.
0407 다이나믹셀 연결성공 어제 올린 로보티즈Q&A에서 부트로더에러는 AS를 받아야 한다는 답을 받았다. 전체 모터를 다보내야 하는지 확인하기 위해 전화를 했다가 모터를 다 연결한 채 위자드를 돌리면 에러가 발생함을 알게되어 모터 하나만 떼어내 진행해보기로 한다! 복구에 성공, ID와 통신속도를 변경하였다. 이제, 다른 모터들에도 똑같이 해봐야할 듯한데... 첫번째 모터와 두번째 모터를 분리 후 2번째모터만 따로 위자드에서 검색. -->검색이 안됨 -->펌웨어 복구 진행 -->검색 성공! -->ID와 통신속도 변경 -->모터 1과 2 직접연결 후 위자드에서 검색 -->모두 검색 성공! 따라서, 모터 각각에 대해 펌웨어를 다운하고 다시 직렬연결해 위자드에서 검색해보기로 한다. 완전히 연결한 오픈매니퓰레이터에 전원을 인가하자 모든 다.. 2021. 4. 7.
210406 다이나믹셀 펌웨어복구 오류(부트로더 오류발생) 지난번 포트연결과 다이나믹셀 위자드에서 모터인식을 했지만 이같은 오류로 공장초기화를 과감히 진행했는데.... 그 이후로 위자드에서 모터 검색이 되지 않는다ㅜㅜㅜ 펌웨어 복구도 진행되지 않는다 몇번을 반복하다가 질문을 올렸다. 로보티즈Q&A와 오로카 카페에 올렸다. 내일 답을 기다려볼 참이다. www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2591482&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl= www.oroca.org/ 그리고 또하나 해보고 싶었던 매트랩, 시뮬링크를 이용해 제어기를 설계하고 이를 다이나믹셀로 구현하는 것 관련하여 좋은 블로그를 발견하였다. www.minthee.kr/matlab%EC%9C%BC%EB%A1%9C-dynam.. 2021. 4. 7.
210404 PC와 아두이노 포트를 연결문제 해결 막연하게 연결하고 ros돌리면 되겠지 생각했는데 오산이었다. 한스텝, 한스텝 시도해보고 해결방법을 찾으며 뚫어야했다. 요 며칠간 공부한 내용을 기록해보자. OS : ubuntu 18.04 ROS버전 : melodic OpenManipulator HW환경 : OpenCR 1.0사용 아래 링크를 중심으로 진행하고 있습니다. emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/#quick-start-guide ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 1. 로봇팔제어방법에는 크게 두가지가 있다. 첫번째, PC중심 제어 PC(ROS)-ARDUINO-OpenManipulator로 내가 하고자 하는 제어방법이다. .. 2021. 4. 4.
요즘 요즘 듣는 노래 치즈-마들렌러브 적재-반짝 빛나던, 나의 2006년 아이유-아이와 바다 요즘 나의 고민은 나는 너무 관심있는 분야가 많다. 어떤 분야를 선택할지 너무 고민인데 오늘 외국인 대학원생 친구가 이런말을 해줬다. "너는 설계, 시스템제어, 소프트웨어 다양하게 관심이 있어보이는데 그래서 로보틱스분야를 추천한다. 모든 것들이 융합되어 있어서 많은 것들을 다룰 수 있을걸? 그리고 더 나아가서 앞으로는 로봇이 다양한 특수 material을 사용할 텐데 이는 FEM을 활용한 구조해석도 필요할거야." 석사그 그분야로 해도 사회에서 그 일을 맡지는 않을 수 있으니 너무 선택에 부담을 갖지말라는 이야기도 덧붙였다. 고민이 많은 나날 적재의 노래를 들으며 학창시절 친구들과 아무것도 하지 않아도 즐거웠던 시간들이.. 2021. 3. 25.
FEM은 엑스칼리버 같아 엑스칼리버는 마치 아무나 뽑을 수 없는, 범접하지 못하는, 갈고 닦아 탄생한 결정체의 느낌이다. FEM 돌리는 것은 누구나 할 수 있지만 그 결과가 타당하고 신뢰성있는지는 검증된 누군가의 승인을 받아야 한다. 누가 해석했느냐가 아니라 누가 보증하느냐가 중요하다고 한다. 그래서 어떤 제품이 어느 기관의 승인을 받아왔는지가 기사에 뜨곤한다. 누가 garuntee했느냐. 분명 그 사람은 엄청난 경험과 실력을 갖고 있는 사람이며 그래서 모두가 믿을 수 있는 사람이다. 나는 그런 능력에 끌린다. 고등학생 때 쓸데없는 짓을 많이 했다. 수능 연계 비율이 엄청났던 EBS영어 문제는 거의 풀지도 않고 문장을 직독직해할 수 있는 방법을 알려준다는 이명학선생님의 강의에 집중했다. 영어를 빠르고 정확히 읽는 능력을 얻고 싶.. 2021. 3. 25.
고민 : 설계와 Operating 전문가가 된다는 것은 디테일을 안다는 것. 프로미용사와 스텝미용사의 차이는 디테일이고 그 디테일에 따라 스타일이 눈에 띄게 달라진다. 공학도 마찬가지다. 프로공학도가 검증한 건물과 학부생이 검증한 건물. 설계 디테일이 다르다. 그 결과의 차이는 확연하다. 누구의 건물에 입주할 것인가? 요소설계과목을 배우고 있다. ANSYS라는 상용해석프로그램을 사용하면 비주얼적으로는 해석이 잘된거 같고 결과도 얼추 나오지만 그 결과값이 믿을만 한 결과값인지 아는 것이 디테일이다. 어떤 원리로 해석이 돌아가는지, 해당 상황에서 맞는 가정을 하였는지 등의 수많은 디테일을 종합적으로 고려해 판단한다. 나는 신기하게도 열역학을 배울때는 열역학이 재미있고 고체역학을 배울때는 고체역학이 재밌다. 오늘도 수업 중에 본 변형에너지수식.. 2021. 3. 23.
자신감 blog.naver.com/jh03130/221547338173 스물넷0527기록 금요일까지 할 일들을 잘하다가 주말이되어서는 녹초가 됐다. 벌써 낮에는 한여름이다. 낮동안 달궈진 집은... blog.naver.com 이전에 쓰던 네이버블로그인데 오늘 자소서 쓰는데 참 도움이 되었다. 쓸 때는 몰랐는데 후에 읽어보니 내가 이런 생각들을 했구나 하고 느낀다. 그래서 본 블로그 삶쓰기를 잘 활용해 볼 생각이다. 오늘 가요프로그램을 보면서 자신감 있게 노래하는 가수와 그렇지 않은 가수의 무대를 보며 생각했다. 많은 사람들 앞에서 정말 많이 긴장이 되겠다. 하지만 관객의 입장에서 좀 더 프로다운 무대, 감동과 전율이 있는 무대를 보고싶다. 자신감이 부족하고 긴장한 기색의 무대는 보는 사람이 더 마음을 졸이게 된.. 2021. 3. 21.
rviz, gazebo에서 모델 붕괴 목표) 로보티즈의 Open-Manipulator X를 ROS를 이용해 움직여야 한다. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3148s 로보티즈의표윤석박사님의강의와 아래의 블로그글을 참고해 잘따라하는 중이다. 43일차 - OpenManipulator 의존성 패키지 설치 및 RViz & Gazebo 테스트 OpenManipulator & MoveIt! 의존성 패키지 설치 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ sudo apt-get install ros-melodic-moveit* ros-melodic-gazebo* ros-melodi.. roomedia.tistory.c.. 2021. 3. 10.
OpenManipulator-X(1) 1. emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com E메뉴얼을 보며 우분투 18.04 , ROS2로 시도했고 Quick Start Guide의 4.5.1에서 오류로 인해 중단하였다. 2. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3530s roomedia.tistory.com/entry/43%EC%9D%BC%EC%B0%A8-OpenManipulator-%EC%9D%98%EC%A1%B4%EC%84%B1-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80-%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-RViz-Gazebo-%ED%85%8C%EC.. 2021. 2. 25.