각운동량방정식1 역진자(inverted pendulum)의 운동방정식 카트와 막대기로 구성된 이 시스템은 2개의 변수로 운동을 나타낼 수 있다. 카트의 수평방향으로의 X, 카트에 핀 고정된 막대기의 회전각도 세타. 수직항력 N1,N2와 핀에서 작용하는 F1,F2로 총 4개의 미지힘이 존재한다. 따라서 2개의 독립변수+4개의 미지힘 총 6개의 방정식이 필요해보인다. 하지만 카트가 수직방향으로는 움직이지 않아 카트의 Y방향 가속도 a_y=0이므로 N1,N2는 고려하지 않아도 된다. 따라서 2개의 독립변수 + 2개의 미지힘 총 4개의 방정식이 필요하다. 1. 카트의 X방향 병진운동에 대한 뉴턴 제 2법칙 2. 막대기의 질량중심의 x방향 병진운동에 대한 뉴턴 제 2법칙 3. 막대기의 질량중심의 y방향 병진운동에 대한 뉴턴 제 2법칙 4. 막대기의 질량중심 관점에서의 회전운동에 대.. 2020. 5. 20. 이전 1 다음
