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기계공학부 시절의 기록/ROS일기

myo_raw데이터를 로봇제어 가능한 데이터로 변환

by juhyeonglee 2021. 7. 30.
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지난 글 맨 마지막 링크에서 해당역할을 하는 노드를 찾았다

https://needs-searcher.tistory.com/162

 

필요 패키지들

https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver/tree/master/include/ur_modern_driver GitHub - ros-industrial/ur_modern_driver: (deprecated) ROS 1 driver for CB1 and CB2 controllers with UR5 or UR..

needs-searcher.tistory.com

 

https://github.com/IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR/blob/master/RemoteControl_UR3_2to3t.py

 

GitHub - IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR: UR3 Robot, Robotiq 2F-140 Gripper, Myo armband

UR3 Robot, Robotiq 2F-140 Gripper, Myo armband. Contribute to IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR development by creating an account on GitHub.

github.com

 

위의 링크에 담긴 코드에서 아래의 정보를 파악한다.

 

1. "로봇제어에 적절한 데이터 형태"로의 변환에서 그 형태는 어떤 것인지

로봇의 초기 위치값을 설정해두고 myo로부터 받아오는 회전값을 초기 위치값에 더하고 뺌으로써 myo 센서로부터의 움직임을 로봇으로 구현하는 것 같다.

2. myo로부터 어떻게 데이터를 받아오는지

def listner()에서 myo에서 publish하는 raw데이터를 받는 subscriber를 만든다.

myo_raw노드에서 publish를 만들었던가?? 확인필요하다.

그 둘 사이의 통신은 어떻게 가능하게 하는지도 확인필요.

3. 어떻게 데이터변환하는지

def while_move 함수에서 이루어지는 것 같다.

4. 제어기로 어떻게 전송하는지

def main()에서 actionlib 방법으로 전송하는 것 같다.

actionlib방법에 대해서 더 알아봐야 함.

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