[ROS intro] node, rosmaster, topic, message

본래 로봇은 perception -> decision making -> actuate 단계로 이루어진다.

 

ROS에서는 각 단계를 정확히 구분짓기보다 각기 하나의 특정 기능을 하는 nodes로 구성하고 이들의 연결을 통해서 로봇을 만든다.

 

node : 특정 기능을 갖는 unit      ex)모터동작, 센서작동

rosmaster : 이들 노드들간의 소통, 처리순서 등을 관리하는 것이 ROSMASTER이다.

topic : node들간의 소통 통로로 생각하면 된다.

message : topic을 타고 흐르는 node간의 소통 매개체

 

먼저 rosmaster가 있고 node들이 있으며 이들 사이의 통로로 topic이 있고 이 topic을 message가 흐른다!