[ROS intro] turtlesim node 생성하고 ros와 소통하기 <ROS commandline 정리>

간단한 turtlesim node를 만들고 이것이 ros안에서 어떻게 작동하는지 살펴본다.

 

node를 만들고 ros에서 어떤 node들이 있고 어떤 topic이 있으며 어떤 message가 전달되는지 알기위한 명령문을 소개한다.

 

[node만들기]

먼저 nodes를 관장하는 rosmaster를 생성한다. 

$roscore

 

그리고 새로운 terminal창을 열고 노드를 생성한다.

$rosrun <패키지이름> <노드이름>

(rosmaster와 node들은 모두 각각 다른 터미널 창에서 실행한다. 각 창들이 하나의 노드로서 작동하는듯하다.)

 

[ros와 소통하기]

이 역시 새로운 터미널 창을 열고 실행하여야한다.

$rosnode list : 작동하는 모든 node를 파악할 수 있다.

 

$rostopic list : 존재하는 모든 topic을 파악할 수 있다.

 

$rostopic info <topic이름>  : topic의 type, publisher/subscriber를 파악할 수 있다.

 

이로부터 알게된 type정보를 통해서 message 정보를 아래 명령문을 통해서 알 수 있다.

$rosmsg info <패키지이름>/<message type>

 

여기서 더 나아가 실제 작동할 때 특정 토픽에서 어떤 메세지들이 주고받아지는지 알기 위해서는 아래의 명령어를 활용한다.

$rostopic echo <topic이름>