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기계공학부 시절의 기록/ROS일기

rviz, gazebo에서 모델 붕괴

by juhyeonglee 2021. 3. 10.
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목표) 로보티즈의 Open-Manipulator X를 ROS를 이용해 움직여야 한다.

www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3148s

로보티즈의표윤석박사님의강의와

아래의 블로그글을 참고해 잘따라하는 중이다.

 

43일차 - OpenManipulator 의존성 패키지 설치 및 RViz & Gazebo 테스트

OpenManipulator & MoveIt! 의존성 패키지 설치 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ sudo apt-get install ros-melodic-moveit* ros-melodic-gazebo* ros-melodi..

roomedia.tistory.com

문제1) 그런데 영상과 블로그글과는 다르게 가제보에서 로봇이 명령에 움직이지 않는다.

문제2) 하단의 재생버튼을 누르니 힘없이 무너진다.

오로카에서 비슷한 사례를 찾았다.

cafe.naver.com/openrt

 

오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로... : 네이버 카페

오픈소스 소프트웨어/하드웨어로 만드는 로봇 기술 공유 카페 (ROS,ARM,AVR,mbed,라즈베리파이,아두이노)

cafe.naver.com

control 유형을 Effort에서 Position으로 바꾸면 된다고 하는데 어떻게 바꾸는지 모르겠다.

gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf

 

Gazebo : Tutorial : URDF in Gazebo

Tutorial: Using a URDF in Gazebo The Unified Robotic Description Format (URDF) is an XML file format used in ROS to describe all elements of a robot. To use a URDF file in Gazebo, some additional simulation-specific tags must be added to work properly with

gazebosim.org

도움주신분의 댓글에서 가제보 튜토리얼로 도움을 얻을 수 있겠다 싶어서 오늘 그 튜토리얼을 따라갔다.

출처:gazebo tutorial (http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf)

참고 글에서도 모델이 안정상태로 수렴한다고 한다. 앞으로 뭔가를 더 익혀 URDF파일을 수정해야한다고 한다.

 

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