210404 PC와 아두이노 포트를 연결문제 해결

막연하게 연결하고 ros돌리면 되겠지 생각했는데 오산이었다.

한스텝, 한스텝 시도해보고 해결방법을 찾으며 뚫어야했다. 요 며칠간 공부한 내용을 기록해보자.

 

 

 

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OS : ubuntu 18.04

ROS버전 : melodic

OpenManipulator HW환경 : OpenCR 1.0사용

 

아래 링크를 중심으로 진행하고 있습니다.

emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/#quick-start-guide

ROBOTIS e-Manual

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1. 로봇팔제어방법에는 크게 두가지가 있다.

첫번째, PC중심 제어

PC(ROS)-ARDUINO-OpenManipulator로 내가 하고자 하는 제어방법이다.

두번째, ARDUINO중심 제어

코딩한 것을 아두이노에 업로드하여 아두이노 중심으로 로봇팔을 제어하는 방법이다. ROS를 쓰지 않는 방법이다.

 

2. Dynamixel 포트연결문제

[문제개요]

-OpenManipulator - 4.Quick Started Guide를 따라하는 중 하드웨어 연결하고 컨트롤 패키지를 실행해보니 포트연결이 안되었다고 실행이 안됨. 그래서 한참을 헤매다가 아휴 다른 방법으로 해보자며 넘어감

-6.1 컨트롤러 패키지 실행에서도 막힘.

이거 USB문제 아니야?? 하며 윈도우에서도 연결해보았다. 그랬더니 '알수없는 USB장치'가 뜸.

-위자드에서도 포트연결이 안됐다며 아예 포트선택창에서도 포트가 검색되지 않음.

[해결방법] 아두이노 펌웨어 리셋 후 아두이노를 통해 펌웨어 다운로드

나는 펌웨어 다운한 적이 없는데?! 하며 그냥 지나쳤는데 이것이 해결방법이었다.

아래 링크에서 큰 도움을 받았다. 아래의 방법대로 OPenCR을 리셋을 먼저 한다.

www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2589630&id_memory=1

ROBOTIS

펌웨어 다운은 아래 링크에서 ctrl+F로 firmware를 찾으면 op3를 다운로드하는 과정이 있다. 이를 따라하면 된다.

emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/#install-on-linux

ROBOTIS e-Manual

이 후 LED예제코드가 실행되는 것을 봤을 땐 너무 기뻤다.

LED예제 성공!!

처음으로 돌아가 e메뉴얼 QuickStarte에서 아래 코드를 실행하니 성공!

 

다이나믹셀 위자드에서도 포트인식, 다이나믹셀 인식 성공 확인!

윈도우에서도 이제 포트인식 성공 확인!

[문제발생2](해결중) 컨트롤러에서 Dynamixel 인식이 안됨

 

[진행해볼 방법]

아래 링크에서 아두이노가 인식하는 다이나믹셀을 찾는 방법과 해결방향을 찾음.

해결방향은 다이나믹셀 위자드를 통해서 다이나믹셀ID를 1~4로 되어 있는 것을 11~14로 바꿀 예정.

github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/71

Error in XM430-W350 open serial motor. · Issue #71 · ROBOTIS-GIT/open_manipulator

www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2591094&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl=

ROBOTIS

-다이나믹셀위자드2.0 E메뉴얼

emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/얼

ROBOTIS e-Manual

 

 

 

 

참고)

최종적으로 하고 싶은 퍼포먼스가 담긴 영상.

ROS상에서 인공지능, OpenCV를 활용하고 싶다.

www.youtube.com/watch?v=G_EvFqO7VHM

-아두이노로 TO 다이나믹셀 연습예제

www.youtube.com/watch?v=0_M0Da9SHDw