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기계공학부 시절의 기록/ROS일기

0407 다이나믹셀 연결성공

by juhyeonglee 2021. 4. 7.
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어제 올린 로보티즈Q&A에서 부트로더에러는 AS를 받아야 한다는 답을 받았다.

전체 모터를 다보내야 하는지 확인하기 위해 전화를 했다가 모터를 다 연결한 채 위자드를 돌리면 에러가 발생함을 알게되어 모터 하나만 떼어내 진행해보기로 한다!

 

복구에 성공, ID와 통신속도를 변경하였다.

복구성공, 검색 성공
ID변경, 통신속도 변경 후 저장

이제, 다른 모터들에도 똑같이 해봐야할 듯한데...

 

첫번째 모터와 두번째 모터를 분리 후 2번째모터만 따로 위자드에서 검색.

-->검색이 안됨

-->펌웨어 복구 진행

-->검색 성공!

-->ID와 통신속도 변경

-->모터 1과 2 직접연결 후 위자드에서 검색

-->모두 검색 성공!

 

따라서, 모터 각각에 대해 펌웨어를 다운하고 다시 직렬연결해 위자드에서 검색해보기로 한다.

완전히 연결한 오픈매니퓰레이터에 전원을 인가하자 모든 다이나믹셀 LED가 한번 깜빡인다!!!!ㅜㅜㅜ 드디어어 잘 연결되었다.

 

 

모든 다이나믹셀이 잘 검색된다!

 

 

 

이후 다시 오픈매니퓰레이터 E메뉴얼로 돌아가 진행하니

더이상 빨간 글씨의 오류가 보이지 않고 잘 연결됨을 볼 수 있다!!

오픈매니퓰레이터 e매뉴털의 Quick Start 부분의 뒷부분을 모두 수행하며 성공하였다!!

 

[내일은]

Moveit을 이용한 매니퓰레이터 작동을 수행해보자

 

추가)

-Rviz 상에서 모델이 온전히 나타나지 않는 경우가 있었는데 이는 모든 터미널을 종료하고 Quick Start 부분 첫부분부터 진행하면 잘 나타났다.

-오픈매니퓰레이터 모터 값이 어떤 범주를 넘어서 있는 상태에서는 init pose, home pose 등 명령값을 듣지 않으므로 home pose에 가까운 상태에서 명령하면 잘 작동한다.

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