본문 바로가기
기계공학부 시절의 기록/ROS일기

0408 실물과 moveit 연동 어떻게 해야할까?

by juhyeonglee 2021. 4. 9.
728x90
반응형

Moveit!

 

www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s

1:10:18에서 moveit설명시작 https://www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s

위 영상의 moveit setup assistant를 설정하고

 

roslaunch open_manipulator_moveit_example demo.launch 를 실행

이후 rviz에서 plan과 excuted를 하였다.

 

그런데!! 그럼 어떻게 눈앞의 오픈매니퓰레이터와 연동시킬까??

 

먼저, 이전에 했던 컨트롤러와 moveit을 동시에 켜보자.

오픈매니퓰레이터 e메뉴얼의 첫번째. 포트연결부분인것 같다.https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_controls/#moveit

 

그리고

$roscore

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch usb_port:=/dev/ttyACM0 baud_rate:=1000000

를 통해 컨트롤러를 실행시킨다.

$roslaunch open_manipulator_moveit_example demo.launch

(e메뉴얼의 control부분 명령어가 아닌 유튜브 표윤석박사님의 ppt '13.매니퓰레이터'를 참고하였다.)

rviz상에서는 움직이지만 실제 매니퓰레이터는 움직이지 않는다.

--> 작동하지 않는다.

어떻게 무브잇과 실물을 연동시킬까???!

 

cafe.naver.com/openrt/23588

 

moveit과 arduino를 연결하고 싶은데 어떻게 해야할지 모르겠어요

moveit과 arduino의 소스가 통신하는 방법을 알고계시는 분 있나요??

cafe.naver.com

cafe.naver.com/openrt/23305

 

moveit을 이용한 실제 로봇 제어 방법 관해 고수님들의 조언을 부탁드립니다.

질문양식[현재상황] (필수)1) 목적 : moveit을 이용하여 실제 로봇 제어 2) 상황 : moveit에서 값을 받아 실제 로봇에 넘겨주고자 함.[질문내용] (필수)1) ...

cafe.naver.com

cafe.naver.com/openrt/17974

 

MoveIt! 뽀개기 (추가 예정)

안녕하세요. routiful 입니다.요즘 MoveIt! 튜토리얼을 다시한번 따라가며 공부하고 있는데요. 영어로 된 튜토리얼을 한글로 번역하고 이를 블로그에 정리하고 있습니다....

cafe.naver.com

오로카 고수님들의 포스팅을 보고 방향을 좀 잡아야겠다.

 

[내일은]

어떤 방법들이 있는지 조사해보자.

728x90
반응형

댓글0