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기계공학부 시절의 기록/ROS일기

Opencr에 rosserial 설치

by juhyeonglee 2021. 4. 12.
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아래처럼 아두이노와 moveit을 연결시켜 moveit으로 오픈매니퓰레이터를 위치제어할 것이다.

www.instructables.com/ROS-MoveIt-Robotic-Arm-Part-2-Robot-Controller/ 

 

ROS MoveIt Robotic Arm Part 2 : Robot Controller

ROS MoveIt Robotic Arm Part 2 : Robot Controller: https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.gitIn the previous part of the article we have created URDF and XACRO files for our robotic arm and launched RVIZ to control our robotic arm in simulated env

www.instructables.com

그 과정에서 필요한 rosserial 설치

wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup

 

rosserial_arduino/Tutorials/Arduino IDE Setup - ROS Wiki

Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: ROS Tutorials. Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of y

wiki.ros.org

Using the rosserial_arduino package, you can use ROS directly with the Arduino IDE

아하! rosserial을 통해 ros와 아두이노 ide를 연결시킬 수 있다.

 

rosserial provides a ROS communication protocol that works over your Arduino's UART.

Arduino's UART : 아두이노의 serial port(직렬포트)

 

It allows your Arduino to be a full fledged ROS node which can directly publish and subscribe to ROS messages, publish TF transforms, and get the ROS system time.

 

그러니까 rosserial을 통해 아두이노를 ros node로 쓸 수 있다!

 

ros_lib 다운과정에서 잘안되는 부분은 아래를 통해 해결할 수 있었다.

answers.ros.org/question/270901/how-to-add-ros_lib-in-arduino-libraries/

 

How to add ROS_LİB in Arduino Libraries - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

Hi I want to add ros_lib in arduino libraries . Because ı have to run a arduino code and it includes ros.h . Please help me

answers.ros.org

 

 

 

 

자, 이제 rosserial을 아두이노 sketchbook에 설치를 했는데

그 다음은 어떻게 해야할지..!

바로 sketch에 cpp 코드를 작성해야하는것 같은데

 

turtlebot+openmanipulator의 경우를 살펴봐야겠다.

 

 

 

 

 

추가)

  • 많은 기술들이 있고 모든 것을 공부할 필요는 없다.

www.youtube.com/watch?v=_qn8yKtB4iE

로봇이아닌서비스에집중하다

서비스에 집중하다보면 구현해야할 퍼포먼스가 보이고

자연스럽게 어떻게?라는 질문이 떠오른다.

 

외식업 주방을 자동화하려는 목표를 가진 아보카도랩.

식재료를 옮기기 위해서 어떤 그리퍼를 써야할지, 주방에서는 어떻게 로봇이 움직일 경로를 구현할지.

너무나 많은 것들을 생각해야하지만 복잡한 수학문제 전에 쉬운 예제로 연습을 하듯이

먼저, 물건을 집어서 원하는 곳에 옮기는 것이 되어야한다.

비전인식이 필요하고 더 나아가 옮기는 과정이 신속하면서 떨림을 줄여 흘리기 쉬운 음식물을 옮겨야 할 것이다.

 

자, 그럼 나는 비전을 통해 물건을 집고, 빠른 속도, 낮은 떨림으로 옮기는 퍼포먼스를 구현하는 것을 목표로 공부해보자

 

아보카도랩(Avokado Lab) 채용 | 원티드

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www.wanted.co.kr

 

 

  • 오픈매니퓰레이터x e-메뉴얼에서는 rosserial없이 잘 작동했는데 moveit에서는 필요한 이유를 질문하였다.

cafe.naver.com/openrt/25395?boardType=L

 

오픈매니퓰레이터 moveit으로 실물구동 제어방법

우분투 18.04, melodic 제어기 : opencr 1.0 오픈매니퓰레이터 x의 e매뉴얼을 보며 따라했을 때 (질문) Quick Started Guide의 방법으로는...

cafe.naver.com

 

 
 
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