무브잇-오픈매니퓰레이터 연동 첫 성공!!

cafe.naver.com/openrt/25395?boardType=L

오픈매니퓰레이터 moveit으로 실물구동 제어방법

어제 질문한 글에 답변을 받았는데 퀵스타트와 무브잇을 이용한 매니퓰레이터 제어에는 rosserial이 필요없다는 답변이었다.

 

 

 

현상황 정리)

2가지 실습예제가 있다.

1. 가제보 + 무브잇

www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=4994s

--> 가제보 터미널에서 Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface.에러 발생, 무브잇에서의 움직임 반영하지 못함

가제보 실행 터미널

무브잇 실행 터미널

rqt_graph

 

아래 링크를 참고해서 후에 풀어보자

answers.ros.org/question/344865/how-to-solve-controller-spawner-couldnt-find-the-expected-controller_manager-ros-interface-warning/

 

 

 

2. 실제 매니퓰레이터+무브잇

emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_controls/

-->[WARN] [1618296403.903697]: wait_for_service(/controller_manager/load_controller): failed to contact, will keep trying

usb_port default를 OpenCR에 맞게 ttyACM0로 수정하였다.

 

!!!!윗부분처럼 포트명을 opencr에 맞게 수정하니 로봇이 무브잇에 연동해 움직이기 시작했다!!!!

 

 

 

 

 

느낀점 : 뭔가 문제가 있다면 연결고리를 찾아 하나씩 하나씩 파고들고 뒤져보자

 

 

[다음 해보고 싶은것 list]

 

1. 오픈매니퓰레이터 1대로 pick&place

 

2. 오픈매니퓰레이터 1대 + 내가 만든 로봇팔 1대 동기화

emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_applications/#ros-applications

ROBOTIS e-Manual

3. 로봇팔 끝단의 진동 줄이기 고민