Openmanipulator trajectory save(경로저장)

현재 진행하고 있는 프로젝트로 졸업논문을 쓰려고하는데 교수님께 결과물을 보여야하는 시기가 5월 중순이다.

얼마남지 않았지만 최선을 다해 완성도를 높여보자

 

논문이란,, 지금 나에게는 다른 누군가가 나의 논문을 보고 아 이렇게 했구나, 이런 이유로 이렇게 했구나하며 논리적으로 이해가 가면서 따라할 수 있게끔 하는 것이라 생각한다.

 

아래 블로그는 나에게 있어 하나의 논문이라는 생각이 든다.

suho님에게 너무나 감사하다.

 

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[해야할 것]

1. 로봇팔 경로 저장

2. 라즈베리파이 카메라로 학습할 레이블 사진 찍기

 

 

1. 로봇팔 경로 저장

-소스코드 따오기

아무튼 오늘 할 것은 로봇팔의 경로를 저장하는 것.

이를 위해서는 먼저 master-slave 예제소스코드를 변경해야한다.

suho0515.blogspot.com/2019/11/pick-and-place-using-inceptionv3-in-ros.html

[Pick and Place using Inception_v3 in ROS] #02. Making open_manipulator_recording_trajectory node

블로그를 보며 master-slave 원본 예제 소스코드와 suho님이 수정한 소스코드를 비교해가며 보니 후반부에 삭제, 수정된 부분이 많이 보이고 불필요한 slave관련코드들을 지우고 함수명을 수정하는 과정이 있었다.

 

그리고 추가적으로 위 블로그에서는 U2D2를 사용하지만 나는 OpenCR을 사용하므로 포트명을 ttyACM0로 수정해주어야 한다.

 

 

-CMakeLists파일 수정

 

 

[문제발생]

roscore를 실행하면,

WARNING: ROS_MASTER_URI [http://{IP_ADDRESS_OF_REMOTE_PC}:11311] host is not set to this machine

 

아무래도 라즈베리파이 네트워크 통신으로 ~/.bashrc를 수정했던게 문제가 된 것 같다.

 

수정했던 부분을 원상태로 돌려놓고 다시시도 해보자.

이후에 라즈베리파이와 통신할 때는 리모트PC에서 MASTER가 돌아가도록 호스팅해야 할 것이다.

터틀봇에서는 라즈베리파이에서 MASTER가 돌아가도록 한 것 같다.

 

-동작 Trajectory 저장

블로그를 따라 키보드의 1번을 누르고 동작을 수행한뒤 2번을 눌러 저장하였다.

그런데 이 데이터가 어디에 저장되지!?!?

 

저장된 거 어떻게 실행하지!?

 

 

 

지금까지 한 것을 정리하자면

1. ~/catkin_ws/src/open_manipulator_applications/open_manipulator_master_slave/src에서

open_manipulator_master.cpp을 수정해 open_manipulator_recording_trajectory.cpp을 만들고

 

2.~/catkin_ws/src/open_manipulator_applications/open_manipulator_master_slave/launch에서

open_manipulator_master.launch를 수정해 open_manipulator_recording_trajectory.launch를 만들었다.

 

3. ~/catkin_ws/src/open_manipulator_applications/open_manipulator_master_slave에서

CMakeLists.txt에 몇 코드를 첨가해 1,2의 수정사항을 빌드해준다.

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이제 다음 단계로 넘어간다.

suho0515.blogspot.com/2019/11/pick-and-place-using-inceptionv3-in-ros_13.html

[Pick and Place using Inception_v3 in ROS] #03. Making open_manipulator_play_recorded_trajectory node