네이버랩스의 AMBIDEX와의 비교

현재 내가 진행중인 프로젝트는 MYO ARMBAND를 통해서 실시간 변화각을 계산해 오픈매니퓰레이터의 base, shoulder 구동모터에 전달하여 팔의 움직임을 추종하는 것이다. 이는 ROS일기 카테고리에 기록중이다.

 

이 프로젝트에서의 한계점은 명확하다.

1. global 좌표에서의 각도를 표현할 수 없고 특정 시점의 각도에서, 짧은 시간뒤의 특정 시점의 각도 사이의 변화값을 전달한다.  반면, 엠비덱스-햅틱 시스템에서는 오퍼레이터의 손잡이부분의 base로부터의 기구학을 통해 공간좌표를 생성하고 캘리브레이션을 한 것 같다. 즉, 오퍼레이터를 잘 만들었다.

 

2. 지연율(not realtime)

이는 실제로 확인을 해봐야 하는 부분이지만 논문상으로는 팔의 속도를 매우 천천히 움직여야 한다고 알고 있다. 그래야만 로봇팔이 그 움직임을 추종할 수 있다고한다.

날아오는 공을 잡거나 할 때 손의 속도까지 표현할 수 있어야 하는데 엠비덱스는 이를 잘 표현한다.

 

myo와 ROS2를 활용한 프로젝트를 마치면 엠비덱스처럼 정교하고 안전한 로봇을 만들고 햅틱시스템을 구성하기 위해서는 어떻게 해야하는지 공부하고 싶다.

 

 

아래 링크에서 햅틱시스템으로 정교한 task들을 하는 것을 보고 감탄했다.

https://www.naverlabs.com/storyDetail/189

로봇에게 사람의 운동지능을 학습시키기 위한 매개체, 햅틱 디바이스

 

 

이런 정교한 로봇을 어떻게 만들고 어떻게 제어하는 것일까 궁금했고 논문은 어디있나를 보았다.

아래에서 볼 수 있었는데 기계공학적인 내용이 꽉차있었다.

단순히 데이터의 전송이 아니라 역학적으로 뭔가 세밀한 공부가 필요한 것 같다.

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0957415820300787

A hybrid dynamic model for the AMBIDEX tendon-driven manipulator