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[실행오류] ROS2 basic operation of OpenManipulator-X 개발환경 : ubuntu 20.04, ROS2 foxy 로보티즈홈페이지의 Dashing 버전의 이메뉴얼을 따라하였고, 아두이노 설치는 압축해제, 접근 권한 명령과 같은 설명이 필요해 블로그를 참고하였다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ https://ieworld.tistory.com/11 아래의 순서로 진행하였고 결과적으로 동작하지 않았다. 컨트롤러는 원인모를 이유로 자동종료되고 teleop노드는 불안정하게 화면이 계속 깜빡였다. 결과적으로 아직 foxy 버전은 지원하지 않는다는 답변을 받았다. https://www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no.. 2021. 10. 7.
네이버랩스의 AMBIDEX와의 비교 현재 내가 진행중인 프로젝트는 MYO ARMBAND를 통해서 실시간 변화각을 계산해 오픈매니퓰레이터의 base, shoulder 구동모터에 전달하여 팔의 움직임을 추종하는 것이다. 이는 ROS일기 카테고리에 기록중이다. 이 프로젝트에서의 한계점은 명확하다. 1. global 좌표에서의 각도를 표현할 수 없고 특정 시점의 각도에서, 짧은 시간뒤의 특정 시점의 각도 사이의 변화값을 전달한다. 반면, 엠비덱스-햅틱 시스템에서는 오퍼레이터의 손잡이부분의 base로부터의 기구학을 통해 공간좌표를 생성하고 캘리브레이션을 한 것 같다. 즉, 오퍼레이터를 잘 만들었다. 2. 지연율(not realtime) 이는 실제로 확인을 해봐야 하는 부분이지만 논문상으로는 팔의 속도를 매우 천천히 움직여야 한다고 알고 있다. 그래.. 2021. 10. 6.
ROS2 course week5. homework 1. service call $ ros2 run turtlesim $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key $ ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty $ ros2 service call /turtle1/set_pen turtlesim/srv/SetPen "{r: 255, g: 0, b: 0, width: 10}" $ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle3'}" 2. action $ ros2 action list -t $ ros2 action info /turtle1/rotate_absolute $ ros2 action sen.. 2021. 10. 6.
ROS2 course week4. homework 1. run turtlesim $ ros2 run turtlesim turtlesim_node $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key $ rqt_graph * executable name is not same with real node name 2. node a single purpose, reusable $ ros2 run $ ros2 pkg list and find executable nodes in a package $ ros2 pkg excutables 3. run the same node with different name $ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=turtle2 or $ ros2.. 2021. 10. 6.
클래스 상속, 생성자 정의 클래스 상속 상속 : 물려주는 것. 자식은 부모에 포함 부모의 멤버는 자식의 멤버에 포함된다. https://www.youtube.com/watch?v=yWI8GTLsBR8 클래스 생성자 정의 초기화 https://www.youtube.com/watch?v=2rXLncQD27c 2021. 10. 5.
21/10/05 IRaC Lab 방문 오늘은 금오공과대학교 IRaC연구실로부터 도움을 받기 위한 미팅이 있었다. 미팅 전에 간단히 Openmanipulator를 다시 구동시켜보았다. 이전에는 Moveit을 통한 다른 컨트롤러를 통해서 제어를 하였지만 이번에는 로보티즈에서 제공하는 OpenManipulator 컨트롤러를 활용하고 teleop를 통해 명령어를 송신하였다. 그 과정에서 이러한 패키지를 ROS2에서 사용할 수 있는지에 대한 질문을 커뮤니티에 올렸다. Q&A) https://cafe.naver.com/openrt/26184?boardType=L https://www.robotis.com/service/forum_view.php?slg=&page_type=&bbs_no=2591690 package : https://github.com/.. 2021. 10. 5.
[진행중]10월 1째주. ROS 진행상황 금주 목표 - 자문을 통해 ROS1 패키지 ROS2에서 쓰는 것 가능여부 파악 패키지 통신구조 확인 (myo - UR3_move - ur_driver) - ROS2 통신 심화 공부 참고자료 - 논문 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - myo-rawNode.py https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo - UR3_2to3t.py https://github.com/IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR/blob/master/RemoteControl_UR3_2to3t.py - /ur_driver https://github.com/IRaCLab/Industrial_Robot_Cnn/blo.. 2021. 10. 1.
[공부 진행중] Reinforcement Learning 일기 시작 목표 [계획중] 참고자료 - SNU CML LAB 강화학습 기초 강의 : 기초적인 그리고 자세한 설명이 특징 https://www.youtube.com/watch?v=o85AaCB5Nck&list=PLKs7xpqpX1beJ5-EOFDXTVckBQFFyTxUH - POSTECH IAI LAB 강화학습 기초 강의 : 간단한 이론 정리, Jupyter Notebook으로 실습이 가능함. https://www.youtube.com/playlist?list=PLGMtjo8jDX9CjkmQOEUSoY5QMVE-D86pK - Reinforcement Learning An introduction 2nd edition. Richard S. Sutton and Andrew G. Barto 강화학습 바이블. 무료 PDF파일.. 2021. 10. 1.
9월 4째주. ROS 진행상황 목표 myo armband에 장착된 자이로센서로부터 위치정보와 속도, 가속도 정보를 이용해 로보티즈 Openmanipulator-x 구동 참고자료 - 논문 : 전 세 윤, 박 범 용, "근전도센서를 이용한 기반의 산업용 로봇 원격제어", 2020 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - 블로그 : 오로카 https://cafe.naver.com/openrt/24070 - 코드 : 깃허브 https://github.com/robotpilot/ros2-seminar-examples myo코드 : https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo myo to ur3 코: https://github.com/IRaC.. 2021. 9. 30.
terminator, 구동중인 것들 파악 코드 하나의 터미널을 분할하여 사용할 수 있는 터미네이터이다. [설치코드] sudo apt update sudo apt install terminator –y [사용법] ctrl + shift e/o/w를 활용. 우클릭도 활용가능. alt + 화살표로 터미널 이동가능 사용가능한 패키지 확인 ros2 package list 특정 패키지에서 사용가능한 노드확인 ros2 pkg executables turtlesim 현재 구동중인 노드/토픽/서비스/액션 확인 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 2021. 9. 17.
[ROS2 install] VM or dual OS(Ubuntu 20.04) 그리고 ROS2 VM으로 할까 듀얼OS로 할까 고민하다가 듀얼OS로 진행하였다. 그 이유는 1. VM으로 진행시 아래와 같은 저장공간 부족의 에러가 발생하였다. 구글링으로 이것저것 시도했지만 실패 2. ROS 커뮤니티 오로카에서 표박사님이 VM은 절대비추라고 하심. 성능저하 이유 아무튼 어제 반나절과 오늘 아침을 쓴 결과로 듀얼os상에서 ROS2 설치를 마무리하였다. 그 과정에서 몇가지 어려움이 있었는데 이에 대해서 정리해두려고 한다. 1) [듀얼 OS설치] https://www.youtube.com/watch?v=DF_TiZrwPAA를 참고. 2) 우분투 설치를 마친 뒤 재부팅시 usb 뽑을 것. 3) [GRUB noshow]이 후 재부팅 시 os선택 화면 없이 윈도우가 켜지는 문제발생 --> https://inpag.. 2021. 9. 13.
개인연금계좌 개설. 앞으로 어떻게 관리할까 1. 오늘 개인연금계좌를 개설했다. 유튜브에서 20대에 해야할 3가지 1. 주택청약 2. 개인연금 3. 이성 쫓지 않기를 보고 개인연금에 대해서 더 조사했다. 처음에는 연금이라는게 55세까지는 묶이는 돈이라는 것, 때문에 투자에 방해가 될 수 있다는 생각을 했다. 하지만 홍춘욱 선생님의 영상에서 1. 저축하는 습관 2. 강제적으로 형성하는 안전자산 3. 장기적으로 무조건 묶어놓아야하는 돈으로 ETF, 펀드를 살 수 있다는 것 4. 매년 400만원을 넣으면 년 60만원의 혜택을 준다는 것에 지금 당장 만들어야겠다는 생각을 했다. 또, 추후에 급하게 돈이 필요할 때 그 연금을 담보로 대출을 할 수 있다는 것에 더 만족했다. 기존의 키움증권으로 개인연금계좌를 개설할 수도 있지만 아쉽게도 키움에서는 연금담보대출.. 2021. 8. 24.

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