[myo-ros] myo 연결

목표

myo armband에 장착된 자이로센서로부터 위치정보와 속도, 가속도 정보를 이용해 로보티즈 Openmanipulator-x 구동

 

개발환경

OS : ubuntu 18.04

SW : ros1 melodic

HW : myo armband, Openmanipulator-x, PC(삼성always9, i5, 내장그래픽)

 

참고논문

전 세 윤, 박 범 용, "근전도센서를 이용한 기반의 산업용 로봇 원격제어", 2020

 

 

활용 패키지

myo ros package

https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo

uts-magic-lab/ros_myo

 

 

먼저 myo 밴드의 ros패키지를 찾아 실행시켜보는 것을 하였다.

오랜만에 ros를 켜서 패키지를 추가하고 catkin_make를 하는 것을 까먹고 있었다.

패키지를 다운 받고 빌드를 한 뒤 아래의 명령어를 통해서 myo를 rviz로 실행할 수 있었다.

 

roslaunch ros_myo myo.launch

 

 

다음고민.

myo에서 myo.launch를 통해 방향정보와 속도, 가속도 정보를 rviz로 볼 수 있었다. 이 데이터를 숫자로써 Openmanipulator로 전달하는 방법은??