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matlab install in Ubuntu 18.04 & communication with ROS 1. openmanipulator teleop key 코드 수정 : 진행 중 2. matlab 상에서 구현된 동작 분류기를 ROS에서 활용방법 찾기 https://robotbef.tistory.com/113 ROS는 우분투에서 구동. 매트랩도 우분투에서 구동해야할듯. (Today)** 우분투에서 매트랩 설치필요 3. myo_raw에서 matlab으로 데이터 전송하기 myo_raw에서 생성하는 토픽, matlab에서 subscribe 시키기 우분투에서 matlab설치 매트랩 홈페이지에서 계정확인을 하고 압축된 설치파일을 다운로드 한다. [압축파일 다운로드] # unzip -X -K matlab_R20xxx_glnxa64.zip -d matlab_20xxx_installer 이후 블로그(https://lik.. 2021. 10. 13.
(진행중)OpenManipulator teleop 코드분석 헤더파일 출처 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/blob/master/open_manipulator_teleop/include/open_manipulator_teleop/open_manipulator_teleop_keyboard.h 소스파일 출처 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/blob/master/open_manipulator_teleop/src/open_manipulator_teleop_keyboard.cpp 21.10.12 헤더파일에는 선언들만 있고 소스코드에는 헤더파일에서 선언한 함수들을 구현해놓고 있음 클래스 정의와 구현 분리 출처 : https://boycoding.tistory.c.. 2021. 10. 12.
21.10.12 부동산 이해하기 부동산 유명 블로그 : 유나바머 https://blog.naver.com/calmwaves 부동산, 주식과 비슷한 점 우상향 : 다음 고점은 전고점을 돌파한다. 현재 부동산 시장이 상승하고 있지만, 고평가. 현 시점에서 투자자로서 들어가는 것은 위험하지만 실거주라면 부담이 덜하다. (= 장기적으로 가지고 갈 매물이라면, 리스크가 덜할 수 있다.) 싸게 사야 마음이 편하다. 28:09 지금 상황이 어떻든 간에 현시점에서 살 수 있는 가장 좋은 주택을 매수하고 그 돈을 갚아 나가면서 상급지로 옮길 수 있는 타이밍이 됐을 때, 주저말고 대출을 끼고 옮기고 그리고 이를 3, 4번 반복하면 원래 내가 가고자 했던 것 이상으로 갈 수 있다. 시작점이 어디냐에 따라서 자산의 격차가 커진다. 좋은 물건일 수록 인플레 .. 2021. 10. 12.
(진행중)3.1~3.4 연산자 3.1 연산자에는 우선순위(Operator precedence)가 있다. 프로그래머들도 이를 다 외우고 있진 못함. 따라서 괄호 ()를 적극적으로 활용해 우선순위를 먼저 지정을 하는 편이다. 연산의 방향도 왼쪽에서 오른쪽, 오른쪽에서 왼쪽이 있다. =이 대표적인 오른쪽에서 왼쪽방향의 연산자이다. cpp operators wiki : https://en.wikipedia.org/wiki/Operators_in_C_and_C%2B%2B 3.2 산술연산자 단항 연산자는 띄워쓰지 않는다. ex. int x = 1; int y = - x; (x) int y = -x;(o) 컴파일러는 띄워쓰기를 무시하지만 사람이 읽을 때 혼란이 있을 수 있다. 정수 나누기와 실수나누기가 다르다 += *= /= %= 연산자들도 있다.. 2021. 10. 12.
6 week HW Parameter control using turtlesim node Experiment of ROS2 parameter, RQt, and ROS2 package installation 1. parameter 2. ROS2 tools - Command Line Tools https://github.com/ubuntu-robotics/ros2_cheats_sheet/blob/master/cli/cli_cheats_sheet.pdf tab key - RQt 3. ROS2 filesystems package installation method 1) binary sudo apt install ros-foxy- 2) source code from github 2021. 10. 12.
현재의 과정도 즐겁고 미래의 보상도 좋은 것 학교 세미나에서 인생의 계획을 만들어야 시간과 돈을 아껴 원하는 곳에 투자할 수 있다고 했다. 언제든 수정할 수 있는 나의 인생 계획을 생각해봤다. 재밌는, 다양한 프로젝트들을 경험하며 언젠가는 사업도 하여 결국에는 경험을 나누는 사람이 되고 싶다. 그런데 집중해서 하다보니 내가 공부하는 것에 즐기지 못하는 내가 보였다. 지친 마음에 기숙사로 돌아왔다. 가만히 재충전을 하다가 아래의 영상들을 봤다. 그래, 과정이 즐거우면 된거지. 재밌으면 된거지. 그래야 매일, 즐겁게 할 수 있지. 시험은 못풀지만 어려운 문제를 푸는 그 시간을 좋아하는 아이. 문제가 풀리지 않을 때 스트레스가 아닌 행복을 느낀다. https://www.youtube.com/watch?v=lRsa2eEZnfU&list=PLoAP7cXdN.. 2021. 10. 11.
[실행오류] ROS2 basic operation of OpenManipulator-X 개발환경 : ubuntu 20.04, ROS2 foxy 로보티즈홈페이지의 Dashing 버전의 이메뉴얼을 따라하였고, 아두이노 설치는 압축해제, 접근 권한 명령과 같은 설명이 필요해 블로그를 참고하였다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ https://ieworld.tistory.com/11 아래의 순서로 진행하였고 결과적으로 동작하지 않았다. 컨트롤러는 원인모를 이유로 자동종료되고 teleop노드는 불안정하게 화면이 계속 깜빡였다. 결과적으로 아직 foxy 버전은 지원하지 않는다는 답변을 받았다. https://www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no.. 2021. 10. 7.
네이버랩스의 AMBIDEX와의 비교 현재 내가 진행중인 프로젝트는 MYO ARMBAND를 통해서 실시간 변화각을 계산해 오픈매니퓰레이터의 base, shoulder 구동모터에 전달하여 팔의 움직임을 추종하는 것이다. 이는 ROS일기 카테고리에 기록중이다. 이 프로젝트에서의 한계점은 명확하다. 1. global 좌표에서의 각도를 표현할 수 없고 특정 시점의 각도에서, 짧은 시간뒤의 특정 시점의 각도 사이의 변화값을 전달한다. 반면, 엠비덱스-햅틱 시스템에서는 오퍼레이터의 손잡이부분의 base로부터의 기구학을 통해 공간좌표를 생성하고 캘리브레이션을 한 것 같다. 즉, 오퍼레이터를 잘 만들었다. 2. 지연율(not realtime) 이는 실제로 확인을 해봐야 하는 부분이지만 논문상으로는 팔의 속도를 매우 천천히 움직여야 한다고 알고 있다. 그래.. 2021. 10. 6.
ROS2 course week5. homework 1. service call $ ros2 run turtlesim $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key $ ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty $ ros2 service call /turtle1/set_pen turtlesim/srv/SetPen "{r: 255, g: 0, b: 0, width: 10}" $ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle3'}" 2. action $ ros2 action list -t $ ros2 action info /turtle1/rotate_absolute $ ros2 action sen.. 2021. 10. 6.
ROS2 course week4. homework 1. run turtlesim $ ros2 run turtlesim turtlesim_node $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key $ rqt_graph * executable name is not same with real node name 2. node a single purpose, reusable $ ros2 run $ ros2 pkg list and find executable nodes in a package $ ros2 pkg excutables 3. run the same node with different name $ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=turtle2 or $ ros2.. 2021. 10. 6.
클래스 상속, 생성자 정의 클래스 상속 상속 : 물려주는 것. 자식은 부모에 포함 부모의 멤버는 자식의 멤버에 포함된다. https://www.youtube.com/watch?v=yWI8GTLsBR8 클래스 생성자 정의 초기화 https://www.youtube.com/watch?v=2rXLncQD27c 2021. 10. 5.
21/10/05 IRaC Lab 방문 오늘은 금오공과대학교 IRaC연구실로부터 도움을 받기 위한 미팅이 있었다. 미팅 전에 간단히 Openmanipulator를 다시 구동시켜보았다. 이전에는 Moveit을 통한 다른 컨트롤러를 통해서 제어를 하였지만 이번에는 로보티즈에서 제공하는 OpenManipulator 컨트롤러를 활용하고 teleop를 통해 명령어를 송신하였다. 그 과정에서 이러한 패키지를 ROS2에서 사용할 수 있는지에 대한 질문을 커뮤니티에 올렸다. Q&A) https://cafe.naver.com/openrt/26184?boardType=L https://www.robotis.com/service/forum_view.php?slg=&page_type=&bbs_no=2591690 package : https://github.com/.. 2021. 10. 5.

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