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ROS2 course week4. homework 1. run turtlesim $ ros2 run turtlesim turtlesim_node $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key $ rqt_graph * executable name is not same with real node name 2. node a single purpose, reusable $ ros2 run $ ros2 pkg list and find executable nodes in a package $ ros2 pkg excutables 3. run the same node with different name $ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=turtle2 or $ ros2.. 2021. 10. 6.
클래스 상속, 생성자 정의 클래스 상속 상속 : 물려주는 것. 자식은 부모에 포함 부모의 멤버는 자식의 멤버에 포함된다. https://www.youtube.com/watch?v=yWI8GTLsBR8 클래스 생성자 정의 초기화 https://www.youtube.com/watch?v=2rXLncQD27c 2021. 10. 5.
21/10/05 IRaC Lab 방문 오늘은 금오공과대학교 IRaC연구실로부터 도움을 받기 위한 미팅이 있었다. 미팅 전에 간단히 Openmanipulator를 다시 구동시켜보았다. 이전에는 Moveit을 통한 다른 컨트롤러를 통해서 제어를 하였지만 이번에는 로보티즈에서 제공하는 OpenManipulator 컨트롤러를 활용하고 teleop를 통해 명령어를 송신하였다. 그 과정에서 이러한 패키지를 ROS2에서 사용할 수 있는지에 대한 질문을 커뮤니티에 올렸다. Q&A) https://cafe.naver.com/openrt/26184?boardType=L https://www.robotis.com/service/forum_view.php?slg=&page_type=&bbs_no=2591690 package : https://github.com/.. 2021. 10. 5.
[진행중]10월 1째주. ROS 진행상황 금주 목표 - 자문을 통해 ROS1 패키지 ROS2에서 쓰는 것 가능여부 파악 패키지 통신구조 확인 (myo - UR3_move - ur_driver) - ROS2 통신 심화 공부 참고자료 - 논문 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - myo-rawNode.py https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo - UR3_2to3t.py https://github.com/IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR/blob/master/RemoteControl_UR3_2to3t.py - /ur_driver https://github.com/IRaCLab/Industrial_Robot_Cnn/blo.. 2021. 10. 1.
[공부 진행중] Reinforcement Learning 일기 시작 목표 [계획중] 참고자료 - SNU CML LAB 강화학습 기초 강의 : 기초적인 그리고 자세한 설명이 특징 https://www.youtube.com/watch?v=o85AaCB5Nck&list=PLKs7xpqpX1beJ5-EOFDXTVckBQFFyTxUH - POSTECH IAI LAB 강화학습 기초 강의 : 간단한 이론 정리, Jupyter Notebook으로 실습이 가능함. https://www.youtube.com/playlist?list=PLGMtjo8jDX9CjkmQOEUSoY5QMVE-D86pK - Reinforcement Learning An introduction 2nd edition. Richard S. Sutton and Andrew G. Barto 강화학습 바이블. 무료 PDF파일.. 2021. 10. 1.
9월 4째주. ROS 진행상황 목표 myo armband에 장착된 자이로센서로부터 위치정보와 속도, 가속도 정보를 이용해 로보티즈 Openmanipulator-x 구동 참고자료 - 논문 : 전 세 윤, 박 범 용, "근전도센서를 이용한 기반의 산업용 로봇 원격제어", 2020 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - 블로그 : 오로카 https://cafe.naver.com/openrt/24070 - 코드 : 깃허브 https://github.com/robotpilot/ros2-seminar-examples myo코드 : https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo myo to ur3 코: https://github.com/IRaC.. 2021. 9. 30.
terminator, 구동중인 것들 파악 코드 하나의 터미널을 분할하여 사용할 수 있는 터미네이터이다. [설치코드] sudo apt update sudo apt install terminator –y [사용법] ctrl + shift e/o/w를 활용. 우클릭도 활용가능. alt + 화살표로 터미널 이동가능 사용가능한 패키지 확인 ros2 package list 특정 패키지에서 사용가능한 노드확인 ros2 pkg executables turtlesim 현재 구동중인 노드/토픽/서비스/액션 확인 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 2021. 9. 17.
[ROS2 install] VM or dual OS(Ubuntu 20.04) 그리고 ROS2 VM으로 할까 듀얼OS로 할까 고민하다가 듀얼OS로 진행하였다. 그 이유는 1. VM으로 진행시 아래와 같은 저장공간 부족의 에러가 발생하였다. 구글링으로 이것저것 시도했지만 실패 2. ROS 커뮤니티 오로카에서 표박사님이 VM은 절대비추라고 하심. 성능저하 이유 아무튼 어제 반나절과 오늘 아침을 쓴 결과로 듀얼os상에서 ROS2 설치를 마무리하였다. 그 과정에서 몇가지 어려움이 있었는데 이에 대해서 정리해두려고 한다. 1) [듀얼 OS설치] https://www.youtube.com/watch?v=DF_TiZrwPAA를 참고. 2) 우분투 설치를 마친 뒤 재부팅시 usb 뽑을 것. 3) [GRUB noshow]이 후 재부팅 시 os선택 화면 없이 윈도우가 켜지는 문제발생 --> https://inpag.. 2021. 9. 13.
의지는 있지만 결과가 그닥이라면 (나를 과대평가하지 말자) 작심삼일을 반복하고 있지 않은가? 뭔가 열심히 해야겠다 하고 이것저것 열심히 하지만 방법이 옳지 않았던 것 같고 결국 번아웃을 반복하지 않는가? 결국 휴식을 취하고 다시 뭔가를 시작하기가 어려워지는 상황이 생긴다. 그럼에도 또 다시 뭔가를 시도한다. 내가 지금 그렇다. 유튜브를 통해서 위의 악순환을 반복할 수 밖에 없었던 원인들을 찾아냈다. 이제는 정말 반복하고 싶지 않다. 서른이 되기 전에 뭔가 성과를 내고 싶고 나만의 가치로 돈을 벌고 싶다. 오래도록 재밌게 할 수 있는 일을 전문성을 키워 갖고 싶고 그 전문성으로 새로운 가치를 만들어 돈을 벌고 싶다. 악순환 고리의 원인들을 분석했고 그 결과 세가지를 고쳐 다시 바뀔 수 있을 것이라 생각한다. 첫번째는 시간확보를 못한것. 두번째는 나만의 방법 고집,.. 2021. 8. 26.
차분히 하나씩 알차게.(카이스트 교수님 강의를 듣고 느낀점) 1. 차분히 하나씩 알차게 (from 교수님) 인공지능 강의를 배속으로 들었다. 그러다 어느 순간 집중을 못하고 다시 앞부분으로 영상을 되돌렸다. 결국에는 처음부터 1배속으로 교수님의 한마디 한마디를 이해하며 듣는 것이 더 빨리, 알차게 듣는 것임을 느꼈다. 교수님은 매우 차분하게 강의하셨는데 아시는 내용임에도 하나씩 차분히 강의하시는 모습에서 나와 반대되는, 내가 배워야겠다는 모습을 발견했다. 나도 학기중이나 방학중에도 할 일이 많다고 생각하는데 여러 프로젝트와 연구를 진행하는 교수님은 더 바쁠 것이다. 그럼에도 조급하지 않고 차분히 하나씩 일을 진행하는 모습에서 나 역시 조급하지 않고 조금 더 일찍 움직이며 차분히, 제대로 한 번에 하나씩 일을 처리해나가자는 생각을 했다. 2. 힘을 빼고 천천히 주변.. 2021. 8. 25.
개인연금계좌 개설. 앞으로 어떻게 관리할까 1. 오늘 개인연금계좌를 개설했다. 유튜브에서 20대에 해야할 3가지 1. 주택청약 2. 개인연금 3. 이성 쫓지 않기를 보고 개인연금에 대해서 더 조사했다. 처음에는 연금이라는게 55세까지는 묶이는 돈이라는 것, 때문에 투자에 방해가 될 수 있다는 생각을 했다. 하지만 홍춘욱 선생님의 영상에서 1. 저축하는 습관 2. 강제적으로 형성하는 안전자산 3. 장기적으로 무조건 묶어놓아야하는 돈으로 ETF, 펀드를 살 수 있다는 것 4. 매년 400만원을 넣으면 년 60만원의 혜택을 준다는 것에 지금 당장 만들어야겠다는 생각을 했다. 또, 추후에 급하게 돈이 필요할 때 그 연금을 담보로 대출을 할 수 있다는 것에 더 만족했다. 기존의 키움증권으로 개인연금계좌를 개설할 수도 있지만 아쉽게도 키움에서는 연금담보대출.. 2021. 8. 24.
지출의 우선순위를 매기자. https://www.youtube.com/watch?v=BSEwfhhfigA 1. 어느정도의 부가 생긴 뒤부터는 재산증식과 행복이 비례하지 않는다. 소비가 아닌 다른 근본적이고 더 고차원의 방법으로 욕구를 충족시키자. 그럴 수 있는 일을 업으로 삼는다면? 2. 예금보다 적금, 빠져나가는 돈에 우선순위를 매기자. 예금은 위급할 때 자유롭게 빼내 쓸 수 있다는 장점이 있지만, 쉽게 소비해버릴 수 있다는 위험성이 있다. 적금을 통해서 락을 걸어두자. 매달 고정 소득이 들어오면 주변의 많은 곳에서 그 돈을 가져간다. 빠져나가기 전에 먼저 나를 위한 일정량의 돈을 빼두자. 나의 미래를 위한 적금, 투자금을 가장 먼저 빼두고 나머지 돈으로 소비생활을 하자. 사람은 적응의 동물이다. 월 50의 용돈을 받으면 35만.. 2021. 8. 2.

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