기계공학부 시절의 기록/ROS일기47 (진행중)OpenManipulator teleop 코드분석 헤더파일 출처 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/blob/master/open_manipulator_teleop/include/open_manipulator_teleop/open_manipulator_teleop_keyboard.h 소스파일 출처 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/blob/master/open_manipulator_teleop/src/open_manipulator_teleop_keyboard.cpp 21.10.12 헤더파일에는 선언들만 있고 소스코드에는 헤더파일에서 선언한 함수들을 구현해놓고 있음 클래스 정의와 구현 분리 출처 : https://boycoding.tistory.c.. 2021. 10. 12. [실행오류] ROS2 basic operation of OpenManipulator-X 개발환경 : ubuntu 20.04, ROS2 foxy 로보티즈홈페이지의 Dashing 버전의 이메뉴얼을 따라하였고, 아두이노 설치는 압축해제, 접근 권한 명령과 같은 설명이 필요해 블로그를 참고하였다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ https://ieworld.tistory.com/11 아래의 순서로 진행하였고 결과적으로 동작하지 않았다. 컨트롤러는 원인모를 이유로 자동종료되고 teleop노드는 불안정하게 화면이 계속 깜빡였다. 결과적으로 아직 foxy 버전은 지원하지 않는다는 답변을 받았다. https://www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no.. 2021. 10. 7. 21/10/05 IRaC Lab 방문 오늘은 금오공과대학교 IRaC연구실로부터 도움을 받기 위한 미팅이 있었다. 미팅 전에 간단히 Openmanipulator를 다시 구동시켜보았다. 이전에는 Moveit을 통한 다른 컨트롤러를 통해서 제어를 하였지만 이번에는 로보티즈에서 제공하는 OpenManipulator 컨트롤러를 활용하고 teleop를 통해 명령어를 송신하였다. 그 과정에서 이러한 패키지를 ROS2에서 사용할 수 있는지에 대한 질문을 커뮤니티에 올렸다. Q&A) https://cafe.naver.com/openrt/26184?boardType=L https://www.robotis.com/service/forum_view.php?slg=&page_type=&bbs_no=2591690 package : https://github.com/.. 2021. 10. 5. [진행중]10월 1째주. ROS 진행상황 금주 목표 - 자문을 통해 ROS1 패키지 ROS2에서 쓰는 것 가능여부 파악 패키지 통신구조 확인 (myo - UR3_move - ur_driver) - ROS2 통신 심화 공부 참고자료 - 논문 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - myo-rawNode.py https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo - UR3_2to3t.py https://github.com/IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR/blob/master/RemoteControl_UR3_2to3t.py - /ur_driver https://github.com/IRaCLab/Industrial_Robot_Cnn/blo.. 2021. 10. 1. 9월 4째주. ROS 진행상황 목표 myo armband에 장착된 자이로센서로부터 위치정보와 속도, 가속도 정보를 이용해 로보티즈 Openmanipulator-x 구동 참고자료 - 논문 : 전 세 윤, 박 범 용, "근전도센서를 이용한 기반의 산업용 로봇 원격제어", 2020 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - 블로그 : 오로카 https://cafe.naver.com/openrt/24070 - 코드 : 깃허브 https://github.com/robotpilot/ros2-seminar-examples myo코드 : https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo myo to ur3 코: https://github.com/IRaC.. 2021. 9. 30. terminator, 구동중인 것들 파악 코드 하나의 터미널을 분할하여 사용할 수 있는 터미네이터이다. [설치코드] sudo apt update sudo apt install terminator –y [사용법] ctrl + shift e/o/w를 활용. 우클릭도 활용가능. alt + 화살표로 터미널 이동가능 사용가능한 패키지 확인 ros2 package list 특정 패키지에서 사용가능한 노드확인 ros2 pkg executables turtlesim 현재 구동중인 노드/토픽/서비스/액션 확인 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 2021. 9. 17. myo_raw데이터를 로봇제어 가능한 데이터로 변환 지난 글 맨 마지막 링크에서 해당역할을 하는 노드를 찾았다 https://needs-searcher.tistory.com/162 필요 패키지들 https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver/tree/master/include/ur_modern_driver GitHub - ros-industrial/ur_modern_driver: (deprecated) ROS 1 driver for CB1 and CB2 controllers with UR5 or UR.. needs-searcher.tistory.com https://github.com/IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR/blob/master/RemoteControl_UR3_2to3t.py Git.. 2021. 7. 30. 필요 패키지들 https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver/tree/master/include/ur_modern_driver GitHub - ros-industrial/ur_modern_driver: (deprecated) ROS 1 driver for CB1 and CB2 controllers with UR5 or UR10 robots from Uni (deprecated) ROS 1 driver for CB1 and CB2 controllers with UR5 or UR10 robots from Universal Robots - GitHub - ros-industrial/ur_modern_driver: (deprecated) ROS 1 driver for CB1 and.. 2021. 7. 29. bashrc 복구 (Command 'roscore' not found, 다음 패키지의 의존성이 맞지 않습니다.) 2주만에 roscore을 실행하자 아래의 오류가 떴다. 패키지의 의존성이 맞지 않는다는 내용이다. 결과적으로 bashrc가 초기화된 것이 원인이었고 bashrc를 다시 복구하는 과정을 본 글에 정리하였다. 오늘 오전을 매달린 결과물이다. 1. cp /etc/skel/.bashrc ~/ 위 명령문을 통해서 디폴트 bashrc를 복사해 홈파일에 복사한다 2. bashrc에 아래의 내용을 추가한다. # Set ROS melodic source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # Set ROS Network export ROS_HOSTNAME=ip주소 export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}.. 2021. 7. 19. myo에서 데이터 확인하기 목표 1. myo에서 위치, 속도, 가속도, 방향 정보 확인하기 2. Openmanipulator에서 1의 정보 받기 rosrun ros_myo myo-rawNode.py으로 myo에서 데이터를 생성한다. 패키지 안의 myo-rawNode.py를 확인하여 해당 노드가 무엇을 하는지 확인하려고 하였다. python으로 작성된 스크립트를 이해해보고자 하였다. class와 def, def__init__(self)에 대해서 공부하였다. class def def def if def try except finally 의 짜임새로 작성되어 있었다. 참고한 블로그 https://wikidocs.net/28 위키독스 온라인 책을 제작 공유하는 플랫폼 서비스 wikidocs.net python질문 웹 https://has.. 2021. 6. 30. [myo-ros] myo 연결 목표 myo armband에 장착된 자이로센서로부터 위치정보와 속도, 가속도 정보를 이용해 로보티즈 Openmanipulator-x 구동 개발환경 OS : ubuntu 18.04 SW : ros1 melodic HW : myo armband, Openmanipulator-x, PC(삼성always9, i5, 내장그래픽) 참고논문 전 세 윤, 박 범 용, "근전도센서를 이용한 기반의 산업용 로봇 원격제어", 2020 활용 패키지 myo ros package https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo uts-magic-lab/ros_myo Myo armband ROS wrapper. Contribute to uts-magic-lab/ros_myo development by cr.. 2021. 6. 29. 라즈베리파이 노드에서 영상처리하기 [기본적 라즈베리파이카메라 사용법] kocoafab.cc/tutorial/view/334 라즈베리 파이-PI Camera 사용하기 kocoafab.cc 전반적인 라즈베리파이 영상데이터를 전송하는 방법 m.blog.naver.com/sigsaly/221001033002 #5 카메라 구동을 위해 라즈베리파이에 OpenCV 3.2 설치 HR에 카메라를 달아서 PC에서 모니터하는 테스트를 해보기로 했다. 그전에 ROS에서 카메라 구동은 ... blog.naver.com 라즈베리파이 Opencv설치방법 deepdeepit.tistory.com/19 라즈베리파이에 openCV 설치하기 안녕하세요. 캔위성 대회에서 사용하기 위해 openCV를 라즈베리파이에 설치했습 deepdeepit.tistory.com 로보티즈 .. 2021. 4. 22. 이전 1 2 3 4 다음
