기계공학부 시절의 기록/ROS일기47 저장된 경로 읽어 움직이기/영상송수신 지난 글의 작업을 통해 open_manipulator_recording_trajectory.launch를 통해 경로를 저장하는 역할을 수행할 노드를 실행시킬 수 있게 됐다. 이제 다음은 저장된 경로를 읽어와 그 경로를 따라 로봇팔을 움직이게 하는 것이다. 참조링크 suho0515.blogspot.com/2019/11/pick-and-place-using-inceptionv3-in-ros_13.html [Pick and Place using Inception_v3 in ROS] #03. Making open_manipulator_play_recorded_trajectory node #02까지는 Manipulator의 trajectory를 recording 하는 소스코드를 구현하였다. #03에서는 인식된 O.. 2021. 4. 21. Openmanipulator trajectory save(경로저장) 현재 진행하고 있는 프로젝트로 졸업논문을 쓰려고하는데 교수님께 결과물을 보여야하는 시기가 5월 중순이다. 얼마남지 않았지만 최선을 다해 완성도를 높여보자 논문이란,, 지금 나에게는 다른 누군가가 나의 논문을 보고 아 이렇게 했구나, 이런 이유로 이렇게 했구나하며 논리적으로 이해가 가면서 따라할 수 있게끔 하는 것이라 생각한다. 아래 블로그는 나에게 있어 하나의 논문이라는 생각이 든다. suho님에게 너무나 감사하다. [해야할 것] 1. 로봇팔 경로 저장 2. 라즈베리파이 카메라로 학습할 레이블 사진 찍기 1. 로봇팔 경로 저장 -소스코드 따오기 아무튼 오늘 할 것은 로봇팔의 경로를 저장하는 것. 이를 위해서는 먼저 master-slave 예제소스코드를 변경해야한다. suho0515.blogspot.com.. 2021. 4. 21. 라즈베리파이, PC 연결성공 [지난 글 마지막 미션] CR과 RP를 연결하고 RP와 PC를 같은 네트워크상에서 통신하는 법을 찾아봐야 한다.션 1. RP와 PC를 같은 네트워크상에서 통신 2.CR과 RP를 연결 1. RP와 PC를 같은 네트워크상에서 통신 [라즈베리파이-PC연결 E메뉴얼] emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com [E메뉴얼을 풀어쓴 블로그] jihnli.tistory.com/3 터틀봇3 연결하기 (Ubuntu 18.04, ROS Melodic) Remote PC에 Ubuntu 18.04, ROS1(Melodic)을 설치한 후 로보티즈 e매뉴얼을 따라 세팅했다. emanual.robot.. 2021. 4. 20. 매니퓰레이터 with PI카메라(링크기록) [구현영상] 출처 : www.youtube.com/watch?v=zC2aBy0d_LY Github링크 존재 github.com/suho0515/open_manipulator_with_Inception_v3 suho0515/open_manipulator_with_Inception_v3 Contribute to suho0515/open_manipulator_with_Inception_v3 development by creating an account on GitHub. github.com 블로그도 존재 suho0515.blogspot.com/2019/11/manipulation.html [Pick and Place using Inception_v3 in ROS] #01. Manipulator Code Rev.. 2021. 4. 19. ROS강의 CH.4 중요컨셉 오픈매니퓰레이터X를 갖고 동작시키면서 도대체 어떤 원리로, 어떤 데이터들이, PC와 제어기, 모터들 사이에서 흐를까, 어디에 존재하고 어디로 이동할까가 너무 궁금하다. 이를 알아야 내가 새로운 프로그램을 만들고 수정할 수 있을 것이다. 1. 노드/패키지/메세지 개념 1) 노드 : 하나의 기능을 수행하는 소스코드 출입문 검문 프로그램을 개발한다고 상상해보자. 얼굴인식. a. 카메라로부터 사진(raw data)를 받아오고 b. 영상처리. Filter 1,2,3,4를 통해 얼굴의 특징을 추출 c. DB와 매칭하여 몇 %일치하는지 매기기 d. Pass or Fail 출력 기존에는 하나의 프로젝트파일에 원테이크로 위의 일련의 과정을 담은 소스코드를 짰다면 ROS에서는 각각의 기능을 하나의 노드로 나누어 개발한다... 2021. 4. 13. 무브잇-오픈매니퓰레이터 연동 첫 성공!! cafe.naver.com/openrt/25395?boardType=L 오픈매니퓰레이터 moveit으로 실물구동 제어방법 우분투 18.04, melodic 제어기 : opencr 1.0 오픈매니퓰레이터 x의 e매뉴얼을 보며 따라했을 때 (질문) Quick Started Guide의 방법으로는... cafe.naver.com 어제 질문한 글에 답변을 받았는데 퀵스타트와 무브잇을 이용한 매니퓰레이터 제어에는 rosserial이 필요없다는 답변이었다. 현상황 정리) 2가지 실습예제가 있다. 1. 가제보 + 무브잇 www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=4994s --> 가제보 터미널에서 Controller Spawner couldn't find the expected control.. 2021. 4. 13. Opencr에 rosserial 설치 아래처럼 아두이노와 moveit을 연결시켜 moveit으로 오픈매니퓰레이터를 위치제어할 것이다. www.instructables.com/ROS-MoveIt-Robotic-Arm-Part-2-Robot-Controller/ ROS MoveIt Robotic Arm Part 2 : Robot Controller ROS MoveIt Robotic Arm Part 2 : Robot Controller: https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.gitIn the previous part of the article we have created URDF and XACRO files for our robotic arm and launched RVIZ to control o.. 2021. 4. 12. rosserial, QT UI, 임피던스 www.youtube.com/watch?v=VKNVj9IDMeo - 실제 매니퓰레이터를 구동하는데 rosserial이 필요하다. 표윤석 박사님의 강의를 찬찬이 들었다. - 오늘 친구가 로봇팔이 잘돼가는지 물었고 친구도 관심이 있다며 위치제어, 속도제어, 토크제어를 해보고 싶다했다. 실제로 로봇을 푸드테크같은 곳에 적용하려면 위치,속도,토크를 적절히 제어하고 구동로직을 짜며 진동을 줄여야할 것이다. 씻기전에 오로카 카페를 보며 cafe.naver.com/openrtcafe.naver.com/openrt/25390 무브잇 클라이언트는 C++로 작성하는 게 좋나요? 중요한 내용은 아니지만, 무브잇 클라이언트를 작성할 때 C++로 작성하는 것과 파이썬으로 작성하는 거 둘 중 뭐가 좋을까요? 파이썬이 확실히 편하.. 2021. 4. 11. gazebo 붕괴현상 잠시 생각, moveit-rosserial? [가제보 붕괴현상] (미해결) [해결하기] 패키지를 내가 빼먹거나 업데이트해야할게 있는건 아닐까??해서 emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_setup/#install-ros-packages ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 그래도 여전히 controller spawner 에러가 뜨며 gazebo상에서 플레이버튼을 누르면 주저앉는다. 오로카카페에 spawner 키워드로 검색해보았다. 비슷한 질문1 cafe.naver.com/openrt/18797 OpenManipulator 샘플중에 Gazebo 시뮬레이션이 동작하지 않아요. 질문양식[개발환경] (옵션)1) 운영체제 : Linux Mint 18.3 Sylv.. 2021. 4. 9. 0408 실물과 moveit 연동 어떻게 해야할까? Moveit! www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 1:10:18에서 moveit설명시작 https://www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 위 영상의 moveit setup assistant를 설정하고 roslaunch open_manipulator_moveit_example demo.launch 를 실행 이후 rviz에서 plan과 excuted를 하였다. 그런데!! 그럼 어떻게 눈앞의 오픈매니퓰레이터와 연동시킬까?? 먼저, 이전에 했던 컨트롤러와 moveit을 동시에 켜보자. 그리고 $roscore $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.. 2021. 4. 9. 0407 다이나믹셀 연결성공 어제 올린 로보티즈Q&A에서 부트로더에러는 AS를 받아야 한다는 답을 받았다. 전체 모터를 다보내야 하는지 확인하기 위해 전화를 했다가 모터를 다 연결한 채 위자드를 돌리면 에러가 발생함을 알게되어 모터 하나만 떼어내 진행해보기로 한다! 복구에 성공, ID와 통신속도를 변경하였다. 이제, 다른 모터들에도 똑같이 해봐야할 듯한데... 첫번째 모터와 두번째 모터를 분리 후 2번째모터만 따로 위자드에서 검색. -->검색이 안됨 -->펌웨어 복구 진행 -->검색 성공! -->ID와 통신속도 변경 -->모터 1과 2 직접연결 후 위자드에서 검색 -->모두 검색 성공! 따라서, 모터 각각에 대해 펌웨어를 다운하고 다시 직렬연결해 위자드에서 검색해보기로 한다. 완전히 연결한 오픈매니퓰레이터에 전원을 인가하자 모든 다.. 2021. 4. 7. 210406 다이나믹셀 펌웨어복구 오류(부트로더 오류발생) 지난번 포트연결과 다이나믹셀 위자드에서 모터인식을 했지만 이같은 오류로 공장초기화를 과감히 진행했는데.... 그 이후로 위자드에서 모터 검색이 되지 않는다ㅜㅜㅜ 펌웨어 복구도 진행되지 않는다 몇번을 반복하다가 질문을 올렸다. 로보티즈Q&A와 오로카 카페에 올렸다. 내일 답을 기다려볼 참이다. www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2591482&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl= www.oroca.org/ 그리고 또하나 해보고 싶었던 매트랩, 시뮬링크를 이용해 제어기를 설계하고 이를 다이나믹셀로 구현하는 것 관련하여 좋은 블로그를 발견하였다. www.minthee.kr/matlab%EC%9C%BC%EB%A1%9C-dynam.. 2021. 4. 7. 이전 1 2 3 4 다음
