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요즘 요즘 듣는 노래 치즈-마들렌러브 적재-반짝 빛나던, 나의 2006년 아이유-아이와 바다 요즘 나의 고민은 나는 너무 관심있는 분야가 많다. 어떤 분야를 선택할지 너무 고민인데 오늘 외국인 대학원생 친구가 이런말을 해줬다. "너는 설계, 시스템제어, 소프트웨어 다양하게 관심이 있어보이는데 그래서 로보틱스분야를 추천한다. 모든 것들이 융합되어 있어서 많은 것들을 다룰 수 있을걸? 그리고 더 나아가서 앞으로는 로봇이 다양한 특수 material을 사용할 텐데 이는 FEM을 활용한 구조해석도 필요할거야." 석사그 그분야로 해도 사회에서 그 일을 맡지는 않을 수 있으니 너무 선택에 부담을 갖지말라는 이야기도 덧붙였다. 고민이 많은 나날 적재의 노래를 들으며 학창시절 친구들과 아무것도 하지 않아도 즐거웠던 시간들이.. 2021. 3. 25.
FEM은 엑스칼리버 같아 엑스칼리버는 마치 아무나 뽑을 수 없는, 범접하지 못하는, 갈고 닦아 탄생한 결정체의 느낌이다. FEM 돌리는 것은 누구나 할 수 있지만 그 결과가 타당하고 신뢰성있는지는 검증된 누군가의 승인을 받아야 한다. 누가 해석했느냐가 아니라 누가 보증하느냐가 중요하다고 한다. 그래서 어떤 제품이 어느 기관의 승인을 받아왔는지가 기사에 뜨곤한다. 누가 garuntee했느냐. 분명 그 사람은 엄청난 경험과 실력을 갖고 있는 사람이며 그래서 모두가 믿을 수 있는 사람이다. 나는 그런 능력에 끌린다. 고등학생 때 쓸데없는 짓을 많이 했다. 수능 연계 비율이 엄청났던 EBS영어 문제는 거의 풀지도 않고 문장을 직독직해할 수 있는 방법을 알려준다는 이명학선생님의 강의에 집중했다. 영어를 빠르고 정확히 읽는 능력을 얻고 싶.. 2021. 3. 25.
고민 : 설계와 Operating 전문가가 된다는 것은 디테일을 안다는 것. 프로미용사와 스텝미용사의 차이는 디테일이고 그 디테일에 따라 스타일이 눈에 띄게 달라진다. 공학도 마찬가지다. 프로공학도가 검증한 건물과 학부생이 검증한 건물. 설계 디테일이 다르다. 그 결과의 차이는 확연하다. 누구의 건물에 입주할 것인가? 요소설계과목을 배우고 있다. ANSYS라는 상용해석프로그램을 사용하면 비주얼적으로는 해석이 잘된거 같고 결과도 얼추 나오지만 그 결과값이 믿을만 한 결과값인지 아는 것이 디테일이다. 어떤 원리로 해석이 돌아가는지, 해당 상황에서 맞는 가정을 하였는지 등의 수많은 디테일을 종합적으로 고려해 판단한다. 나는 신기하게도 열역학을 배울때는 열역학이 재미있고 고체역학을 배울때는 고체역학이 재밌다. 오늘도 수업 중에 본 변형에너지수식.. 2021. 3. 23.
자신감 blog.naver.com/jh03130/221547338173 스물넷0527기록 금요일까지 할 일들을 잘하다가 주말이되어서는 녹초가 됐다. 벌써 낮에는 한여름이다. 낮동안 달궈진 집은... blog.naver.com 이전에 쓰던 네이버블로그인데 오늘 자소서 쓰는데 참 도움이 되었다. 쓸 때는 몰랐는데 후에 읽어보니 내가 이런 생각들을 했구나 하고 느낀다. 그래서 본 블로그 삶쓰기를 잘 활용해 볼 생각이다. 오늘 가요프로그램을 보면서 자신감 있게 노래하는 가수와 그렇지 않은 가수의 무대를 보며 생각했다. 많은 사람들 앞에서 정말 많이 긴장이 되겠다. 하지만 관객의 입장에서 좀 더 프로다운 무대, 감동과 전율이 있는 무대를 보고싶다. 자신감이 부족하고 긴장한 기색의 무대는 보는 사람이 더 마음을 졸이게 된.. 2021. 3. 21.
rviz, gazebo에서 모델 붕괴 목표) 로보티즈의 Open-Manipulator X를 ROS를 이용해 움직여야 한다. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3148s 로보티즈의표윤석박사님의강의와 아래의 블로그글을 참고해 잘따라하는 중이다. 43일차 - OpenManipulator 의존성 패키지 설치 및 RViz & Gazebo 테스트 OpenManipulator & MoveIt! 의존성 패키지 설치 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ sudo apt-get install ros-melodic-moveit* ros-melodic-gazebo* ros-melodi.. roomedia.tistory.c.. 2021. 3. 10.
OpenManipulator-X(1) 1. emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com E메뉴얼을 보며 우분투 18.04 , ROS2로 시도했고 Quick Start Guide의 4.5.1에서 오류로 인해 중단하였다. 2. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3530s roomedia.tistory.com/entry/43%EC%9D%BC%EC%B0%A8-OpenManipulator-%EC%9D%98%EC%A1%B4%EC%84%B1-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80-%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-RViz-Gazebo-%ED%85%8C%EC.. 2021. 2. 25.
[취업]중심을 잃고 주변에 휘둘릴 때(쎄트렉아이 인터뷰) 주변의 말에, 혹은 될 것 같은 것들에 혹해서 지금까지의 계획을 확 뒤엎고 그 쪽으로 달려들어야 할 것만 같은 때가 있다. 취업이 어렵다는 이야기에 불안감은 커지지만 이럴 때 중심을 잡아야한다. 오늘 쎄트렉아이 기업조사를 하고 자소서를 쓰던중 좋은 인터뷰글에서 대학생들에게 도움이 될 말을 찾았다. www.dbpia.co.kr/Journal/articleDetail?nodeId=NODE07067675 “난장이가 쏘아올린 작은 위성” 쎄트렉아이 김병진 대표이사 인터뷰 논문, 학술저널 검색 플랫폼 서비스 www.dbpia.co.kr "(무엇이든) 하루아침에 얻어지지 않는다." "창의력도, 열정도 아닌 '책임감'" "자신의 일에 재미를 느끼고 각자 발 디딘 자리에서 책임감 있게 임하는 사람이라면 누구든 미래형 .. 2021. 2. 20.
채권 시장 모니터링 www.youtube.com/watch?v=5jfbWIhnK_k 채권 시장은 주식시장과 다른 논리로 흘러간다고 한다. 주식시장에 비해 채권시장은 보다 안전한 투자처다. 시장이 불안하고 좋지 않을 때, 투자자들은 안전한 투자처인 채권시장으로 몰리고 많아진 수요로 채권가격은 상승, 채권금리(수익률)은 하락한다. 시장이 회복세를 보이고 낙관론이 강할 때, 투자자들은 보다 공격적으로 투자를 하며 돈은 주식시장으로 몰린다. 채권가격은 하락하며 채권금리는 상승한다. 채권을 파는 이들이 채권을 팔기 위해 낮은 가격에 파는 것이다. 지금의 상황은 코로나19로 억눌렸던 사람들의 소비생활이 언제 다시 살아날까를 기대하는 중이다. 미국의 코로나19 상황, 세계의 코로나19상황에 달렸다. 주식시장의 상황과 채권시장의 상황을 .. 2021. 2. 9.
강체의 위치와 속도, 힘 표현 : T matrix, twist, screw, wrench 강체는 병진운동과 회전운동을 한다. 지금까지 축의 회전에 대해서 다루었다면 지금부터는 병진운동을 고려하여 강체를 나타내는 행렬을 공부한다. 잠깐 복습! 지금까지 크게 SE(3), se(3)을 다루었다. SO(3) : R(Rotation Matrix) 원점이 고정된 상태에서 축이 어떻게 회전했는지를 나타내는 행렬이다. keunjun.blog/2018/10/09/%EB%A1%9C%EA%B3%B5%EC%9E%85-03-rigid-body-motions-rotation-matrices-2/ [로공입] 03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2) - Keunjun 이전 글에서는 회전 행렬 (rotation matrix) 의 정의와 성질에 대해서 알아봤다. 이번 글에서는 회전 .. 2021. 1. 12.
로봇 관절의 회전 표현방법 2가지 : 회전행렬, w세타 로봇 관절이 회전했을 때, 이를 표현하는 방법에 2가지가 있다. 1. 2가지 표현방법 : 회전행렬/축과 회전각 회전행렬을 이용해 기준링크에서 봤을 때, 해당링크의 회전을 나타낼 수 있고, 축과 회전각을 이용해 해당링크가 어떠한 회전축을 기준으로 세타만큼 회전했다라고 말할 수도 있다. 회전행렬을 이용한 방법이 global하게 많이 쓰인다. 그 이유는 회전했을 때 회전행렬은 하나의 행렬로 이를 나타낼 수 있지만 축과 회전각으로는 여러가지의 회전각으로 표현할 수 있기 때문이다. 세타=2파이+세타를 생각하면 결과적으로 같은 회전도 여러 회전각으로 표현할 수 있다. 2. 그 두 표현방법 호환시키기 이 두 표현방법은 미분과 적분관계에 있다. 4줄 정도의 식으로 차근히 해보자. 1식은 동역학, 고전역학에서 배우는 내.. 2021. 1. 9.
각속도 로봇팔은 조인트와 링크로 연결되어 있다. 인접한 링크간의 회전관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전각을 구할 수 있었다. MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이 needs-searcher.tistory.com 그렇다면 인접한 링크간의 속도관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전속도관계 역시 구할 수 있을 것이다. 즉, R_sb를 구했다면 R_sb돗을 어떻게 구하는지 알아본다. 먼저, 기준링크에 부착된 {s}좌표가 있고 기준링크와 조인트로 연결된 링크에 {b}좌표가 부착되어 있다. b좌표가 s좌표에서 .. 2021. 1. 9.
MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이번 장에서 회전행렬을 구하는 방법과 성질, 쓰임에 대해서 공부한다. 회전행렬 {s} 기준좌표에서 {b}좌표를 바라봤을 때, s에 대한 b로의 회전행렬 R은 위처럼 구할 수 있다. (R_sb: the orientation of frame b in frame s coordinates. : s좌표에서 본 b좌표 방향) 공간상에서 강체는 3개의 방향좌표를 가지는데 회전행렬은 9개의 요소를 가진다. 때문에 6개의 제약조건(constraints)를 가져야 하는데 3개 벡터가 모두 단위행렬이어야하고 3개 벡터가 서로 모두 직교(ortho.. 2021. 1. 7.

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