하고싶은 것 할 수 있게 하고싶은 것 할 수 있게

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• 네이버랩스의 AMBIDEX와의 비교

  로보틱스 2021. 10. 6. 22:19

  현재 내가 진행중인 프로젝트는 MYO ARMBAND를 통해서 실시간 변화각을 계산해 오픈매니퓰레이터의 base, shoulder 구동모터에 전달하여 팔의 움직임을 추종하는 것이다. 이는 ROS일기 카테고리에 기록중이다. 이 프로젝트에서의 한계점은 명확하다. 1. global 좌표에서의 각도를 표현할 수 없고 특정 시점의 각도에서, 짧은 시간뒤의 특정 시점의 각도 사이의 변화값을 전달한다. 반면, 엠비덱스-햅틱 시스템에서는 오퍼레이터의 손잡이부분의 base로부터의 기구학을 통해 공간좌표를 생성하고 캘리브레이션을 한 것 같다. 즉, 오퍼레이터를 잘 만들었다. 2. 지연율(not realtime) 이는 실제로 확인을 해봐야 하는 부분이지만 논문상으로는 팔의 속도를 매우 천천히 움직여야 한다고 알고 있다. 그래..

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• ROS2 course week5. homework

  카테고리 없음 2021. 10. 6. 16:33

  1. service call $ ros2 run turtlesim $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key $ ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty $ ros2 service call /turtle1/set_pen turtlesim/srv/SetPen "{r: 255, g: 0, b: 0, width: 10}" $ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle3'}" 2. action $ ros2 action list -t $ ros2 action info /turtle1/rotate_absolute $ ros2 action sen..

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• ROS2 course week4. homework

  카테고리 없음 2021. 10. 6. 15:12

  1. run turtlesim $ ros2 run turtlesim turtlesim_node $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key $ rqt_graph * executable name is not same with real node name 2. node a single purpose, reusable $ ros2 run $ ros2 pkg list and find executable nodes in a package $ ros2 pkg excutables 3. run the same node with different name $ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=turtle2 or $ ros2..

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• 클래스 상속, 생성자 정의

  C++일기 2021. 10. 5. 22:07

  클래스 상속 상속 : 물려주는 것. 자식은 부모에 포함 부모의 멤버는 자식의 멤버에 포함된다. https://www.youtube.com/watch?v=yWI8GTLsBR8 클래스 생성자 정의 초기화 https://www.youtube.com/watch?v=2rXLncQD27c

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• 21/10/05 IRaC Lab 방문

  ROS일기 2021. 10. 5. 12:19

  오늘은 금오공과대학교 IRaC연구실로부터 도움을 받기 위한 미팅이 있었다. 미팅 전에 간단히 Openmanipulator를 다시 구동시켜보았다. 이전에는 Moveit을 통한 다른 컨트롤러를 통해서 제어를 하였지만 이번에는 로보티즈에서 제공하는 OpenManipulator 컨트롤러를 활용하고 teleop를 통해 명령어를 송신하였다. 그 과정에서 이러한 패키지를 ROS2에서 사용할 수 있는지에 대한 질문을 커뮤니티에 올렸다. Q&A) https://cafe.naver.com/openrt/26184?boardType=L https://www.robotis.com/service/forum_view.php?slg=&page_type=&bbs_no=2591690 package : https://github.com/..

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• [진행중]10월 1째주. ROS 진행상황

  ROS일기 2021. 10. 1. 12:50

  금주 목표 - 자문을 통해 ROS1 패키지 ROS2에서 쓰는 것 가능여부 파악 패키지 통신구조 확인 (myo - UR3_move - ur_driver) - ROS2 통신 심화 공부 참고자료 - 논문 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - myo-rawNode.py https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo - UR3_2to3t.py https://github.com/IRaCLab/IRaC_remotecontrolUR/blob/master/RemoteControl_UR3_2to3t.py - /ur_driver https://github.com/IRaCLab/Industrial_Robot_Cnn/blo..

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• [공부 진행중] Reinforcement Learning 일기 시작

  강화학습일기 2021. 10. 1. 10:45

  목표 [계획중] 참고자료 - SNU CML LAB 강화학습 기초 강의 : 기초적인 그리고 자세한 설명이 특징 https://www.youtube.com/watch?v=o85AaCB5Nck&list=PLKs7xpqpX1beJ5-EOFDXTVckBQFFyTxUH - POSTECH IAI LAB 강화학습 기초 강의 : 간단한 이론 정리, Jupyter Notebook으로 실습이 가능함. https://www.youtube.com/playlist?list=PLGMtjo8jDX9CjkmQOEUSoY5QMVE-D86pK - Reinforcement Learning An introduction 2nd edition. Richard S. Sutton and Andrew G. Barto 강화학습 바이블. 무료 PDF파일..

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• 9월 4째주. ROS 진행상황

  ROS일기 2021. 9. 30. 19:20

  목표 myo armband에 장착된 자이로센서로부터 위치정보와 속도, 가속도 정보를 이용해 로보티즈 Openmanipulator-x 구동 참고자료 - 논문 : 전 세 윤, 박 범 용, "근전도센서를 이용한 기반의 산업용 로봇 원격제어", 2020 https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202013562120000.pdf - 블로그 : 오로카 https://cafe.naver.com/openrt/24070 - 코드 : 깃허브 https://github.com/robotpilot/ros2-seminar-examples myo코드 : https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo myo to ur3 코: https://github.com/IRaC..

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