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11 week HW (3) Command line argumentROS2 Study 2021. 11. 16. 13:45
$ ros2 run $ ros2 run 1. revise action client node to command argument in code 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 # add modul..
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11 week HW (2) Parameter programmingROS2 Study 2021. 11. 16. 12:59
review https://needs-searcher.tistory.com/181 6 week HW Parameter control using turtlesim node Experiment of ROS2 parameter, RQt, and ROS2 package installation 1. parameter 2. ROS2 tools - Command Line Tools https://github.com/ubuntu-robotics/ros2_cheats_sheet/blob/master/cli/cli_cheats_shee.. needs-searcher.tistory.com command list see a list of parma $ ros2 param list get value of a param $ ro..
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11 week HW (1) action programming : action client nodeROS2 Study 2021. 11. 14. 17:36
1. write "fibonacci_action_client.py" code 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 import rclpy # import ActionClient class to make actionclient from rclpy.action import ActionClient from rclpy.node import Node # import Fibonacci interface type from my_interface_example.action i..
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Operating OpenManipulator-X using Myo-armband in ROS1(melodic) 최종정리Main Project Posting 2021. 11. 13. 15:28
로봇 학습에 쓰일 데이터 생성, 그리고 실질적인 로봇의 구동을 위해서 ROS기반 로봇제어를 수행하였다. 지금까지 일기형식으로 개발상황을 쭉 써내려왔는데 이를 가독성있게 정리해보려고 한다. Objective 1. 팔의 움직임으로 로봇팔 실시간 원격조종 2. 팔의 현재 위치를 기준으로 로봇 위치 초기화(Calibration) 3. 원격조종으로 수행한 task의 경로를 저장하여 로봇으로 반복 수행 PC Enviroment ( Labtop ) OS : Ubuntu 18.04 ROS : melodic CPU : i5 Graphic Card : 내장그래픽카드 Hardware OpenManipulator-X(ROBOTIS) OpenCR Interface 개발에 활용한 Original Packages(이들을 수정하여 ..
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vector error : out of rangeROS일기 2021. 11. 13. 11:57
robot의 trajectory값이 저장된 txt파일에서 각 열의 데이터를 vector로 저장하고 해당 벡터를 main()에서 while구문으로 불러와 controller에 해당 joint값을 넘겨주는 코드를 만들고 있다. 해당 에러는 vector에서의 값을 순서대로 joint로 할당할 때, 해당 vector의 마지막 원소를 넘었거나, txt파일이 비어있어 joint로 넘겨줄 데이터가 없을 때 발생하였다. 본 에러가 발생하는 이유는 벡터에서 특정 값을 호출할 때, 호출된 벡터가 끝났거나 비어 있어 호출할 수 있는 값이 없기 때문이다. (참고글) if 구문과 vector.size()함수를 활용해 벡터의 size보다 더 큰 수로 벡터를 호출하면 함수를 return시키는 방법으로 해결할 수 있었다.
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[MC BlackJack] 오류 수정 및 결과도출강화학습일기 2021. 11. 13. 01:48
pi_table. action 초기화가 모두 0인지 확인하고 랜덤으로 바꾸기 왜 pi_table에 playersum이 11이 나오는지 확인하기 그런데 교재를 확인하니 Optimal policy 부분에 playerCardSum이 11부터 시작한다?! policy improvement에서 코드오류발견 - 제대로 improve되지 않는 것 수정 playerSum이 12보다 작을 때도 그대로 state로 전달하는 오류 발견. 12보다 작으면 카드를 한 장 더 뽑았을 때 무조건 21보다 작으므로 hit을 자동으로 하여 12이상의 상황에서 시작해야함. 이를 반영하여 코드 수정. not natural 상황, stack을 했을 때 비기는 상황을 만들어 놓지 않은 것 발견 - 수정 episode 5000000회 진행. ..
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강화학습관점 좋은 습관 만드는 법 고찰삶쓰기 2021. 11. 11. 23:36
우선 한번도 해보지 않은 액션이라면, 시도해봐야 한다. 그리고 최선을 다해 그 보상이 커지도록 한다. 습관은 policy이다. 어떤 상태에서 경험적으로 어떤 행동을 했을 때 만족감이 컸는지 자연스럽게 기억되고 오래 지속되면 그 것이 policy로 습관으로 남는다. 습관을 바꾸려면 다른 액션으로 더 큰 보상을 받아야 한다. 현실에서 눈앞의 쾌락이 크면 장기적으로는 마이너스인 액션들이 많다. 멀리 내다보고 억지로 다른 긍정적인 액션들을 경험하고 그리고 더 힘들겠지만 지속함으로써 보상을 맛봐야 한다. 어렵지만 해내면 멋진 많은 것들은 시간과 성과가 지수함수 관계에 있다. 어느 시점을 지난 이후부터 성장이 느껴지고 그 이후로는 급격한 성장이 이루어진다. 그러므로 힘든 노력을 지속하고 끝내 보상을 맛보았을 때, ..