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기계공학부 시절의 기록153

0408 실물과 moveit 연동 어떻게 해야할까? Moveit! www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 1:10:18에서 moveit설명시작 https://www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 위 영상의 moveit setup assistant를 설정하고 roslaunch open_manipulator_moveit_example demo.launch 를 실행 이후 rviz에서 plan과 excuted를 하였다. 그런데!! 그럼 어떻게 눈앞의 오픈매니퓰레이터와 연동시킬까?? 먼저, 이전에 했던 컨트롤러와 moveit을 동시에 켜보자. 그리고 $roscore $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.. 2021. 4. 9.
0407 다이나믹셀 연결성공 어제 올린 로보티즈Q&A에서 부트로더에러는 AS를 받아야 한다는 답을 받았다. 전체 모터를 다보내야 하는지 확인하기 위해 전화를 했다가 모터를 다 연결한 채 위자드를 돌리면 에러가 발생함을 알게되어 모터 하나만 떼어내 진행해보기로 한다! 복구에 성공, ID와 통신속도를 변경하였다. 이제, 다른 모터들에도 똑같이 해봐야할 듯한데... 첫번째 모터와 두번째 모터를 분리 후 2번째모터만 따로 위자드에서 검색. -->검색이 안됨 -->펌웨어 복구 진행 -->검색 성공! -->ID와 통신속도 변경 -->모터 1과 2 직접연결 후 위자드에서 검색 -->모두 검색 성공! 따라서, 모터 각각에 대해 펌웨어를 다운하고 다시 직렬연결해 위자드에서 검색해보기로 한다. 완전히 연결한 오픈매니퓰레이터에 전원을 인가하자 모든 다.. 2021. 4. 7.
210406 다이나믹셀 펌웨어복구 오류(부트로더 오류발생) 지난번 포트연결과 다이나믹셀 위자드에서 모터인식을 했지만 이같은 오류로 공장초기화를 과감히 진행했는데.... 그 이후로 위자드에서 모터 검색이 되지 않는다ㅜㅜㅜ 펌웨어 복구도 진행되지 않는다 몇번을 반복하다가 질문을 올렸다. 로보티즈Q&A와 오로카 카페에 올렸다. 내일 답을 기다려볼 참이다. www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2591482&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl= www.oroca.org/ 그리고 또하나 해보고 싶었던 매트랩, 시뮬링크를 이용해 제어기를 설계하고 이를 다이나믹셀로 구현하는 것 관련하여 좋은 블로그를 발견하였다. www.minthee.kr/matlab%EC%9C%BC%EB%A1%9C-dynam.. 2021. 4. 7.
210404 PC와 아두이노 포트를 연결문제 해결 막연하게 연결하고 ros돌리면 되겠지 생각했는데 오산이었다. 한스텝, 한스텝 시도해보고 해결방법을 찾으며 뚫어야했다. 요 며칠간 공부한 내용을 기록해보자. OS : ubuntu 18.04 ROS버전 : melodic OpenManipulator HW환경 : OpenCR 1.0사용 아래 링크를 중심으로 진행하고 있습니다. emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/#quick-start-guide ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 1. 로봇팔제어방법에는 크게 두가지가 있다. 첫번째, PC중심 제어 PC(ROS)-ARDUINO-OpenManipulator로 내가 하고자 하는 제어방법이다. .. 2021. 4. 4.
rviz, gazebo에서 모델 붕괴 목표) 로보티즈의 Open-Manipulator X를 ROS를 이용해 움직여야 한다. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3148s 로보티즈의표윤석박사님의강의와 아래의 블로그글을 참고해 잘따라하는 중이다. 43일차 - OpenManipulator 의존성 패키지 설치 및 RViz & Gazebo 테스트 OpenManipulator & MoveIt! 의존성 패키지 설치 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ sudo apt-get install ros-melodic-moveit* ros-melodic-gazebo* ros-melodi.. roomedia.tistory.c.. 2021. 3. 10.
OpenManipulator-X(1) 1. emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com E메뉴얼을 보며 우분투 18.04 , ROS2로 시도했고 Quick Start Guide의 4.5.1에서 오류로 인해 중단하였다. 2. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3530s roomedia.tistory.com/entry/43%EC%9D%BC%EC%B0%A8-OpenManipulator-%EC%9D%98%EC%A1%B4%EC%84%B1-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80-%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-RViz-Gazebo-%ED%85%8C%EC.. 2021. 2. 25.
강체의 위치와 속도, 힘 표현 : T matrix, twist, screw, wrench 강체는 병진운동과 회전운동을 한다. 지금까지 축의 회전에 대해서 다루었다면 지금부터는 병진운동을 고려하여 강체를 나타내는 행렬을 공부한다. 잠깐 복습! 지금까지 크게 SE(3), se(3)을 다루었다. SO(3) : R(Rotation Matrix) 원점이 고정된 상태에서 축이 어떻게 회전했는지를 나타내는 행렬이다. keunjun.blog/2018/10/09/%EB%A1%9C%EA%B3%B5%EC%9E%85-03-rigid-body-motions-rotation-matrices-2/ [로공입] 03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2) - Keunjun 이전 글에서는 회전 행렬 (rotation matrix) 의 정의와 성질에 대해서 알아봤다. 이번 글에서는 회전 .. 2021. 1. 12.
로봇 관절의 회전 표현방법 2가지 : 회전행렬, w세타 로봇 관절이 회전했을 때, 이를 표현하는 방법에 2가지가 있다. 1. 2가지 표현방법 : 회전행렬/축과 회전각 회전행렬을 이용해 기준링크에서 봤을 때, 해당링크의 회전을 나타낼 수 있고, 축과 회전각을 이용해 해당링크가 어떠한 회전축을 기준으로 세타만큼 회전했다라고 말할 수도 있다. 회전행렬을 이용한 방법이 global하게 많이 쓰인다. 그 이유는 회전했을 때 회전행렬은 하나의 행렬로 이를 나타낼 수 있지만 축과 회전각으로는 여러가지의 회전각으로 표현할 수 있기 때문이다. 세타=2파이+세타를 생각하면 결과적으로 같은 회전도 여러 회전각으로 표현할 수 있다. 2. 그 두 표현방법 호환시키기 이 두 표현방법은 미분과 적분관계에 있다. 4줄 정도의 식으로 차근히 해보자. 1식은 동역학, 고전역학에서 배우는 내.. 2021. 1. 9.
각속도 로봇팔은 조인트와 링크로 연결되어 있다. 인접한 링크간의 회전관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전각을 구할 수 있었다. MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이 needs-searcher.tistory.com 그렇다면 인접한 링크간의 속도관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전속도관계 역시 구할 수 있을 것이다. 즉, R_sb를 구했다면 R_sb돗을 어떻게 구하는지 알아본다. 먼저, 기준링크에 부착된 {s}좌표가 있고 기준링크와 조인트로 연결된 링크에 {b}좌표가 부착되어 있다. b좌표가 s좌표에서 .. 2021. 1. 9.
MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이번 장에서 회전행렬을 구하는 방법과 성질, 쓰임에 대해서 공부한다. 회전행렬 {s} 기준좌표에서 {b}좌표를 바라봤을 때, s에 대한 b로의 회전행렬 R은 위처럼 구할 수 있다. (R_sb: the orientation of frame b in frame s coordinates. : s좌표에서 본 b좌표 방향) 공간상에서 강체는 3개의 방향좌표를 가지는데 회전행렬은 9개의 요소를 가진다. 때문에 6개의 제약조건(constraints)를 가져야 하는데 3개 벡터가 모두 단위행렬이어야하고 3개 벡터가 서로 모두 직교(ortho.. 2021. 1. 7.
MR 2.3-2.5 Configuration space(로봇의 상태 표현) 2.3.1 위상(topology)에 따른 표현 blog.naver.com/junghs1040/222112031414 Modern Robotics Chap2 - Configuration Space 로봇의 기본 구성요소는 링크(Link), 조인트(Joint), 액추에이터(Actuator), 앤드 이펙터(end-effector)... blog.naver.com 해당 챕터의 내용이 이해가 되지 않아 검색하던 중 같은 수업을 정리한 블로그를 발견! Configuration Sapce의 의미가 잘 설명되어 있어 개념 이해에 도움 되었다. 로봇이 공간상에서 자유로운지, 평면상에 제한되어 있는지, 형태가 구형인지, 육면체인지 로봇팔이 달려 있는지 등에 따라서 로봇의 자유도는 달라진다. 자유도가 같더라도 변수끼리 어떤 .. 2021. 1. 5.
코세라-Modern Robotics #01.04 강사 Prof. Kevin Lynch, Northwestern University 일주일동안 무료이고 그 이후 $49/월 지불해야함. 본 강의는 글과 영상으로 이루어짐 무료 소프트웨어 CoppeliaSim을 활용 언어 본 강의에서 제공되는 라이브러리는 Python, MATLAB, and Mathematica 언어로 제공되며 이중에서 택1 매트랩을 많이 활용할 것으로 보임. 간단한 ot(글보다 영상을 먼저보라 등) Chapter 2&3 동역학에 대해서 공부한다. 로봇의 근간인 운동과 힘에 대해서 공부하며 2,3장에서는 프로그래밍을 하지 않는다고 이야기한다. 2.1. 강체의 자유도 3차원에서 강체는 왜 최대 6자유도를 가지는가? 4차원에서 강체는 왜 최대 10자유도를 가지는가? 그중 선형 자유도.. 2021. 1. 4.

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