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[취업]중심을 잃고 주변에 휘둘릴 때(쎄트렉아이 인터뷰) 주변의 말에, 혹은 될 것 같은 것들에 혹해서 지금까지의 계획을 확 뒤엎고 그 쪽으로 달려들어야 할 것만 같은 때가 있다. 취업이 어렵다는 이야기에 불안감은 커지지만 이럴 때 중심을 잡아야한다. 오늘 쎄트렉아이 기업조사를 하고 자소서를 쓰던중 좋은 인터뷰글에서 대학생들에게 도움이 될 말을 찾았다. www.dbpia.co.kr/Journal/articleDetail?nodeId=NODE07067675 “난장이가 쏘아올린 작은 위성” 쎄트렉아이 김병진 대표이사 인터뷰 논문, 학술저널 검색 플랫폼 서비스 www.dbpia.co.kr "(무엇이든) 하루아침에 얻어지지 않는다." "창의력도, 열정도 아닌 '책임감'" "자신의 일에 재미를 느끼고 각자 발 디딘 자리에서 책임감 있게 임하는 사람이라면 누구든 미래형 .. 2021. 2. 20.
채권 시장 모니터링 www.youtube.com/watch?v=5jfbWIhnK_k 채권 시장은 주식시장과 다른 논리로 흘러간다고 한다. 주식시장에 비해 채권시장은 보다 안전한 투자처다. 시장이 불안하고 좋지 않을 때, 투자자들은 안전한 투자처인 채권시장으로 몰리고 많아진 수요로 채권가격은 상승, 채권금리(수익률)은 하락한다. 시장이 회복세를 보이고 낙관론이 강할 때, 투자자들은 보다 공격적으로 투자를 하며 돈은 주식시장으로 몰린다. 채권가격은 하락하며 채권금리는 상승한다. 채권을 파는 이들이 채권을 팔기 위해 낮은 가격에 파는 것이다. 지금의 상황은 코로나19로 억눌렸던 사람들의 소비생활이 언제 다시 살아날까를 기대하는 중이다. 미국의 코로나19 상황, 세계의 코로나19상황에 달렸다. 주식시장의 상황과 채권시장의 상황을 .. 2021. 2. 9.
강체의 위치와 속도, 힘 표현 : T matrix, twist, screw, wrench 강체는 병진운동과 회전운동을 한다. 지금까지 축의 회전에 대해서 다루었다면 지금부터는 병진운동을 고려하여 강체를 나타내는 행렬을 공부한다. 잠깐 복습! 지금까지 크게 SE(3), se(3)을 다루었다. SO(3) : R(Rotation Matrix) 원점이 고정된 상태에서 축이 어떻게 회전했는지를 나타내는 행렬이다. keunjun.blog/2018/10/09/%EB%A1%9C%EA%B3%B5%EC%9E%85-03-rigid-body-motions-rotation-matrices-2/ [로공입] 03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2) - Keunjun 이전 글에서는 회전 행렬 (rotation matrix) 의 정의와 성질에 대해서 알아봤다. 이번 글에서는 회전 .. 2021. 1. 12.
로봇 관절의 회전 표현방법 2가지 : 회전행렬, w세타 로봇 관절이 회전했을 때, 이를 표현하는 방법에 2가지가 있다. 1. 2가지 표현방법 : 회전행렬/축과 회전각 회전행렬을 이용해 기준링크에서 봤을 때, 해당링크의 회전을 나타낼 수 있고, 축과 회전각을 이용해 해당링크가 어떠한 회전축을 기준으로 세타만큼 회전했다라고 말할 수도 있다. 회전행렬을 이용한 방법이 global하게 많이 쓰인다. 그 이유는 회전했을 때 회전행렬은 하나의 행렬로 이를 나타낼 수 있지만 축과 회전각으로는 여러가지의 회전각으로 표현할 수 있기 때문이다. 세타=2파이+세타를 생각하면 결과적으로 같은 회전도 여러 회전각으로 표현할 수 있다. 2. 그 두 표현방법 호환시키기 이 두 표현방법은 미분과 적분관계에 있다. 4줄 정도의 식으로 차근히 해보자. 1식은 동역학, 고전역학에서 배우는 내.. 2021. 1. 9.
각속도 로봇팔은 조인트와 링크로 연결되어 있다. 인접한 링크간의 회전관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전각을 구할 수 있었다. MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이 needs-searcher.tistory.com 그렇다면 인접한 링크간의 속도관계를 구하고 첫번째 기반 링크로부터 끝점 링크의 회전속도관계 역시 구할 수 있을 것이다. 즉, R_sb를 구했다면 R_sb돗을 어떻게 구하는지 알아본다. 먼저, 기준링크에 부착된 {s}좌표가 있고 기준링크와 조인트로 연결된 링크에 {b}좌표가 부착되어 있다. b좌표가 s좌표에서 .. 2021. 1. 9.
MR 3.1~3.2 : 회전행렬 로봇팔의 끝점을 나타낼 때 좌표와 링크의 방향을 나타내어야 하는데 베이스 링크의 기준좌표에서 봤을 때 끝점의 방향은 각 링크간의 회전관계를 나타낸 회전행렬의 곱으로 구할 수 있다. 이번 장에서 회전행렬을 구하는 방법과 성질, 쓰임에 대해서 공부한다. 회전행렬 {s} 기준좌표에서 {b}좌표를 바라봤을 때, s에 대한 b로의 회전행렬 R은 위처럼 구할 수 있다. (R_sb: the orientation of frame b in frame s coordinates. : s좌표에서 본 b좌표 방향) 공간상에서 강체는 3개의 방향좌표를 가지는데 회전행렬은 9개의 요소를 가진다. 때문에 6개의 제약조건(constraints)를 가져야 하는데 3개 벡터가 모두 단위행렬이어야하고 3개 벡터가 서로 모두 직교(ortho.. 2021. 1. 7.
[부동산]부동산과 주식 좀 비슷한 거 같아 알짜배기, 근거있는, 수익성, 성장성에 확신이 설 수 있는 종목, 단지를 마음에 담아놓고 지금 시장이 비수기인지 성수기인지 언제 사면 적기인지를 눈여겨 봐야한다. 주식과 비슷한 것 같다. 관심 종목을 꾸준히 관심갖고 있다가 비수기 일 때 사서 기다리는 것. 시장 하락기(비수기)는 반드시 온다. 꾸준히 공부하고 관심가지면 좋다. www.youtube.com/watch?v=2H3usyeRloc 2021. 1. 7.
주식투자 할 때 주의할 점 3가지 1. 자산의 30%이내의 여유자금으로만 운용하기 2. 개인투자자의 경우 여러번의 성공이 한번의 실패로 사라질 수 있음을 유의하며 보수적 투자 3. 평정심을 가지기 즉, 욕심내지 말라는 것. 흐름 밖에서 관망하라는 것. 이게 어려운가?하는 생각이지만 많은 사람들이 조절하지 못한듯하다. www.youtube.com/watch?v=VMf-lnYqm-c 관련 유튜브자료 2021. 1. 6.
안전자산에 뭐가 있을까. (채권, 연금저축, ETF) 지금이야 주식시장이 인기가 많고 코스피지수 3천을 오르내리고 있지만 언제까지고 상승장일 수는 없다. 아직까지 시장에 불리한 이슈가 없지만 너무나 많이 오른 주가에 따른 불안감이 존재하며 조그마한 이슈에도 민감히 반응할 수 있다. (예상가능한 이슈들) 정부의 재정부양책에 따른 채권금리 상승 : 또다른 매력적 투자처 2020.3.15로 예정된 공매도 재허가 : 주가하락을 좋아하는 세력의 움직임 물가상승에 따른 기준금리 인상 : 안전하고 수익이 보장되는 예적금 주식시장 열기가 막을 내릴 때의 투자시나리오를 생각해야한다. 채권과 ETF, 그리고 연금저축을 생각할 수 있을 것 같다. 이들에 대해 아는 것이 너무 없어 공부를 해보았다. 1. 채권 1)채권 발행할 때 정해지는 금리(표면금리)와 채권금리는 다르다는데 .. 2021. 1. 6.
0105 첫주문, 체결 (cj대한통운, 카카오) 개장 국내 증시. 특별한 호재없이 수급과 기대감에 따른 랠리. 어제의 급등이 오늘 차익실현으로 인한 하락으로 나타날까. 미국증시. 차익실현 매물에 의한 변동성 증가(하락) 국내 증시에 어떤 영향을 미칠까? 코로나19가 종식될 기미가 보일 때, '대규모 경기부양'이 일어날 것. 대규모 경기부양은 언제인가?? 아마도 확진자 수 추이가 100명 이하로 떨어지고, 가족 나들이가 나아져갈 때, 백신의 효과가 인정될 때라고 생각. 인플레가 시작되기 전까지, 금리 인상이 수면위로 떠오르기 전까지는 증시 랠리가 계속될 것이고 순환매가 지속될 것. 추격매매가 아닌 소처럼 투자하시라라는 조언처럼. 축제가 끝나는 시점 때 까지 내가 선정한 주식을 소처럼 매집해보자. 그 주식을 더 조사해보자. 여유자금만으로, 평정심을 유지하.. 2021. 1. 5.
MR 2.3-2.5 Configuration space(로봇의 상태 표현) 2.3.1 위상(topology)에 따른 표현 blog.naver.com/junghs1040/222112031414 Modern Robotics Chap2 - Configuration Space 로봇의 기본 구성요소는 링크(Link), 조인트(Joint), 액추에이터(Actuator), 앤드 이펙터(end-effector)... blog.naver.com 해당 챕터의 내용이 이해가 되지 않아 검색하던 중 같은 수업을 정리한 블로그를 발견! Configuration Sapce의 의미가 잘 설명되어 있어 개념 이해에 도움 되었다. 로봇이 공간상에서 자유로운지, 평면상에 제한되어 있는지, 형태가 구형인지, 육면체인지 로봇팔이 달려 있는지 등에 따라서 로봇의 자유도는 달라진다. 자유도가 같더라도 변수끼리 어떤 .. 2021. 1. 5.
0104 새해첫 개장. 무서운 상승세 시장 이게 무슨일인가 21% 상승이 참 신기하다. 지난주말 cj대한통운, lg화학, 카카오 10만원씩 사야지 했었는데 심상치 않은 시장에 겁이 난다. 산이 높으면 골이 깊다고 했는데 그 골이 좀처럼 보일것 같지 않다. 한번에 식지는 않는다고 했는데 아직 돈도 넣지 않았는데 이렇게 갈팡지팡이다. 금리 인상. 하락장의 시작을 알리는 그 날 전에 상승장의 축제를 다 누리고 빠지려는 생각들일 것 같다. 한번에 훅 빠지지는 않겠지만 오늘의 큰 폭 상승을 수익으로 실현하려는 매도세는 내일 어떻게 나타날까? 앞으로의 1월이 궁금하다 2021. 1. 4.

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