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지금까지 한 것 목차정리 너무 정신없이 링크만 정리해 놓으면서 글이 혼잡해졌다. 지금까지의 상황과 방향을 정리해본다. 로봇에 관심을 갖다보니 ROS를 알게되었고 Modern robotic를 공부하며 로봇에서 configuration을 위해서 tf가 중요함을 알게되었다. ROS를 직접해보고자 했는데 개발환경세팅에만 많은 시간을 써버린 느낌적인 느낌이다. 바로 인공지능을 활용하겠다는 생각이었는데..ㅎㅎ 되겠지~가 아니라 하나하나 파고들어 되게 만들어야 했다. PC 환경(노트북) OS : 우분투 18.04 ROS : Melodic CPU : i5 Hardware Openmanipulator-X (ROBOTIS) OpenCR 1. Moveit으로 Openmanipulator-X 동작시키기도(완료) 1.1 다이나믹셀-OpenCR-remo.. 2021. 4. 22.
라즈베리파이 노드에서 영상처리하기 [기본적 라즈베리파이카메라 사용법] kocoafab.cc/tutorial/view/334 라즈베리 파이-PI Camera 사용하기 kocoafab.cc 전반적인 라즈베리파이 영상데이터를 전송하는 방법 m.blog.naver.com/sigsaly/221001033002 #5 카메라 구동을 위해 라즈베리파이에 OpenCV 3.2 설치 HR에 카메라를 달아서 PC에서 모니터하는 테스트를 해보기로 했다. 그전에 ROS에서 카메라 구동은 ... blog.naver.com 라즈베리파이 Opencv설치방법 deepdeepit.tistory.com/19 라즈베리파이에 openCV 설치하기 안녕하세요. 캔위성 대회에서 사용하기 위해 openCV를 라즈베리파이에 설치했습 deepdeepit.tistory.com 로보티즈 .. 2021. 4. 22.
저장된 경로 읽어 움직이기/영상송수신 지난 글의 작업을 통해 open_manipulator_recording_trajectory.launch를 통해 경로를 저장하는 역할을 수행할 노드를 실행시킬 수 있게 됐다. 이제 다음은 저장된 경로를 읽어와 그 경로를 따라 로봇팔을 움직이게 하는 것이다. 참조링크 suho0515.blogspot.com/2019/11/pick-and-place-using-inceptionv3-in-ros_13.html [Pick and Place using Inception_v3 in ROS] #03. Making open_manipulator_play_recorded_trajectory node #02까지는 Manipulator의 trajectory를 recording 하는 소스코드를 구현하였다. #03에서는 인식된 O.. 2021. 4. 21.
Openmanipulator trajectory save(경로저장) 현재 진행하고 있는 프로젝트로 졸업논문을 쓰려고하는데 교수님께 결과물을 보여야하는 시기가 5월 중순이다. 얼마남지 않았지만 최선을 다해 완성도를 높여보자 논문이란,, 지금 나에게는 다른 누군가가 나의 논문을 보고 아 이렇게 했구나, 이런 이유로 이렇게 했구나하며 논리적으로 이해가 가면서 따라할 수 있게끔 하는 것이라 생각한다. 아래 블로그는 나에게 있어 하나의 논문이라는 생각이 든다. suho님에게 너무나 감사하다. [해야할 것] 1. 로봇팔 경로 저장 2. 라즈베리파이 카메라로 학습할 레이블 사진 찍기 1. 로봇팔 경로 저장 -소스코드 따오기 아무튼 오늘 할 것은 로봇팔의 경로를 저장하는 것. 이를 위해서는 먼저 master-slave 예제소스코드를 변경해야한다. suho0515.blogspot.com.. 2021. 4. 21.
라즈베리파이, PC 연결성공 [지난 글 마지막 미션] CR과 RP를 연결하고 RP와 PC를 같은 네트워크상에서 통신하는 법을 찾아봐야 한다.션 1. RP와 PC를 같은 네트워크상에서 통신 2.CR과 RP를 연결 1. RP와 PC를 같은 네트워크상에서 통신 [라즈베리파이-PC연결 E메뉴얼] emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com [E메뉴얼을 풀어쓴 블로그] jihnli.tistory.com/3 터틀봇3 연결하기 (Ubuntu 18.04, ROS Melodic) Remote PC에 Ubuntu 18.04, ROS1(Melodic)을 설치한 후 로보티즈 e매뉴얼을 따라 세팅했다. emanual.robot.. 2021. 4. 20.
매니퓰레이터 with PI카메라(링크기록) [구현영상] 출처 : www.youtube.com/watch?v=zC2aBy0d_LY Github링크 존재 github.com/suho0515/open_manipulator_with_Inception_v3 suho0515/open_manipulator_with_Inception_v3 Contribute to suho0515/open_manipulator_with_Inception_v3 development by creating an account on GitHub. github.com 블로그도 존재 suho0515.blogspot.com/2019/11/manipulation.html [Pick and Place using Inception_v3 in ROS] #01. Manipulator Code Rev.. 2021. 4. 19.
졸업논문!!! 5월 중순까지 졸업논문을 교수님께 제출해야 한다. 생각보다 빨리 제출해야해서 놀랐다.. 검토도 하고 수정도 해야하는 걸 생각하면 5월 중순에 제출해야하는 게 맞군.. 그래서 지금 하고 있는 오픈매니퓰레이터로 하려는데 30장은 작성해야한다는 교수님 말씀에 내가 한 건 30장을 채울만큼 대단하진 않은데라는 생각에 부담이 생겼다. 그래서 하고자 했던 OpenCV를 이용해 환경인식을 더 앞당겨 수행하고 졸업논문에 추가하고자 한다. 졸업하기 전에 실험실에서 할 수 있는 건 다해보고 싶다. 역진자 제어도 꼭 해보고 졸업하자. 오늘 교수님께 수업을 들으며 블로그에 기록하고 싶은 것들을 적어본다. 1. 혼자하는 건 없다. 혼자 잘해서 혼자서 해내는 것보다는 도와주고 도움받으며 협력하는 것이 더 시너지가 있다. 그런 사.. 2021. 4. 19.
ROS강의 CH.4 중요컨셉 오픈매니퓰레이터X를 갖고 동작시키면서 도대체 어떤 원리로, 어떤 데이터들이, PC와 제어기, 모터들 사이에서 흐를까, 어디에 존재하고 어디로 이동할까가 너무 궁금하다. 이를 알아야 내가 새로운 프로그램을 만들고 수정할 수 있을 것이다. 1. 노드/패키지/메세지 개념 1) 노드 : 하나의 기능을 수행하는 소스코드 출입문 검문 프로그램을 개발한다고 상상해보자. 얼굴인식. a. 카메라로부터 사진(raw data)를 받아오고 b. 영상처리. Filter 1,2,3,4를 통해 얼굴의 특징을 추출 c. DB와 매칭하여 몇 %일치하는지 매기기 d. Pass or Fail 출력 기존에는 하나의 프로젝트파일에 원테이크로 위의 일련의 과정을 담은 소스코드를 짰다면 ROS에서는 각각의 기능을 하나의 노드로 나누어 개발한다... 2021. 4. 13.
무브잇-오픈매니퓰레이터 연동 첫 성공!! cafe.naver.com/openrt/25395?boardType=L 오픈매니퓰레이터 moveit으로 실물구동 제어방법 우분투 18.04, melodic 제어기 : opencr 1.0 오픈매니퓰레이터 x의 e매뉴얼을 보며 따라했을 때 (질문) Quick Started Guide의 방법으로는... cafe.naver.com 어제 질문한 글에 답변을 받았는데 퀵스타트와 무브잇을 이용한 매니퓰레이터 제어에는 rosserial이 필요없다는 답변이었다. 현상황 정리) 2가지 실습예제가 있다. 1. 가제보 + 무브잇 www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=4994s --> 가제보 터미널에서 Controller Spawner couldn't find the expected control.. 2021. 4. 13.
Opencr에 rosserial 설치 아래처럼 아두이노와 moveit을 연결시켜 moveit으로 오픈매니퓰레이터를 위치제어할 것이다. www.instructables.com/ROS-MoveIt-Robotic-Arm-Part-2-Robot-Controller/ ROS MoveIt Robotic Arm Part 2 : Robot Controller ROS MoveIt Robotic Arm Part 2 : Robot Controller: https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.gitIn the previous part of the article we have created URDF and XACRO files for our robotic arm and launched RVIZ to control o.. 2021. 4. 12.
rosserial, QT UI, 임피던스 www.youtube.com/watch?v=VKNVj9IDMeo - 실제 매니퓰레이터를 구동하는데 rosserial이 필요하다. 표윤석 박사님의 강의를 찬찬이 들었다. - 오늘 친구가 로봇팔이 잘돼가는지 물었고 친구도 관심이 있다며 위치제어, 속도제어, 토크제어를 해보고 싶다했다. 실제로 로봇을 푸드테크같은 곳에 적용하려면 위치,속도,토크를 적절히 제어하고 구동로직을 짜며 진동을 줄여야할 것이다. 씻기전에 오로카 카페를 보며 cafe.naver.com/openrtcafe.naver.com/openrt/25390 무브잇 클라이언트는 C++로 작성하는 게 좋나요? 중요한 내용은 아니지만, 무브잇 클라이언트를 작성할 때 C++로 작성하는 것과 파이썬으로 작성하는 거 둘 중 뭐가 좋을까요? 파이썬이 확실히 편하.. 2021. 4. 11.
뇌로 제어하는 로봇 www.nature.com/articles/srep38565 뇌와 컴퓨터를 연결하고 이를 통해 뇌와 로봇을 연결한다. 흥미로운 연구다 www.youtube.com/watch?v=UkZquERzoOo 2021. 4. 10.

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