분류 전체보기311 [ROS intro] turtlesim node 생성하고 ros와 소통하기 <ROS commandline 정리> 간단한 turtlesim node를 만들고 이것이 ros안에서 어떻게 작동하는지 살펴본다. node를 만들고 ros에서 어떤 node들이 있고 어떤 topic이 있으며 어떤 message가 전달되는지 알기위한 명령문을 소개한다. [node만들기] 먼저 nodes를 관장하는 rosmaster를 생성한다. $roscore 그리고 새로운 terminal창을 열고 노드를 생성한다. $rosrun (rosmaster와 node들은 모두 각각 다른 터미널 창에서 실행한다. 각 창들이 하나의 노드로서 작동하는듯하다.) [ros와 소통하기] 이 역시 새로운 터미널 창을 열고 실행하여야한다. $rosnode list : 작동하는 모든 node를 파악할 수 있다. $rostopic list : 존재하는 모든 topic을 .. 2020. 8. 6. [ROS intro] node, rosmaster, topic, message 본래 로봇은 perception -> decision making -> actuate 단계로 이루어진다. ROS에서는 각 단계를 정확히 구분짓기보다 각기 하나의 특정 기능을 하는 nodes로 구성하고 이들의 연결을 통해서 로봇을 만든다. node : 특정 기능을 갖는 unit ex)모터동작, 센서작동 rosmaster : 이들 노드들간의 소통, 처리순서 등을 관리하는 것이 ROSMASTER이다. topic : node들간의 소통 통로로 생각하면 된다. message : topic을 타고 흐르는 node간의 소통 매개체 먼저 rosmaster가 있고 node들이 있으며 이들 사이의 통로로 topic이 있고 이 topic을 message가 흐른다! 2020. 8. 6. udacity - robotics software engineer(20.8.01~) 유다시티 나노디그리 로보틱스 소프트웨어 엔지니어를 시작했다. 한달에 28만원이다. (간단한 설문지로 40%할인 받기) ROS를 이용해 내방에서 로봇을 자율주행시키는 것을 상상하며 큰마음먹고 신청했다. 지금 gazebo의 이용방법을 배우고 있는데 C++을 이용한 프로그래밍이 주를 이루고 있어 C++도 공부하고 있다. 아래의 링크는 유다시티에서 알려준 것인데 매우 좋다. 폰으로도 매우 쉽게 할 수 있어 대중교통 중에 하면 시간이 훅간다. https://www.sololearn.com/Play/CPlusPlus Welcome | SoloLearn: Learn to code for FREE! www.sololearn.com 이 강의의 매우 좋은점은 바로바로 질문을 전문가에게 질문할 수 있고 이에 6시간 안으로 .. 2020. 8. 3. [일-에너지 정리. 에너지보존] 간단 복습(고립계/비고립계, 보존력/비보존력, 역학적에너지보존) 관련 내용을 복습하면서 영상으로 만들었습니다! 관련 필기 내용을 첨부합니다. YouTube www.youtube.com 2020. 6. 27. 비회전 유동일 때, 베르누이(Bernoulli)방정식과 속도 포텐셜 1. 비회전 유동의 의미와 수학적 정의 비회전 유동이라는 것은 어떤 것일까요? 비회전 유동이라는 것은 유체 입자가 회전하지 않고 운동하는 유동을 의미합니다. 유선이 곡선이지만 유체입자는 회전하지 않고 유선을 따라 흐를 수 있습니다. 유선이 직선이지만 유체입자는 회전하며 유선을 따라 흐를 수도 있습니다. 비회전 유동일 때 베르누이 방정식의 제약조건 유선을 따라서만 적용 가능함이 사라지고, 속도포텐셜이 존재할 수 있습니다. 2. 비회전 유동의 베르누이방정식 비점성 유체를 가정한 오일러 운동방정식에서 정상상태가정, 비압축성 가정을 하였을 때 V X 델 X V (X:크로스곱)을 0으로 만들기 위해 유선방향의 미소길이 ds를 곱했지만 비회전일 경우 델 X V = 0 이므로 ds가 굳이 유선방향이 아니여도 된다. .. 2020. 6. 1. 오일러 운동방정식으로부터 베르누이방정식 유도 지난 글에서 운동방정식에서 비점성을 가정하여 오일러 운동방정식을 유도하였고 이번 글에서는 베르누이 방정식을 유도합니다. 오일러 운동방정식(Euler motion equation) 유도하기 지금까지 크게 두가지를 공부했습니다. 질량보존으로부터 연속방정식을 공부했고 질량보존법칙에서 연속방정식을 유도하고 미분형으로 나타내기 흐르는 유체에서 특정 질량의 유체를 시스템� needs-searcher.tistory.com 가정0. 비점성 유동 : 오일러 운동방정식은 비점성을 가정하므로 가정1. 정상 유동 따라서 정상 유동일 때의 오일러 운동방정식은 아래와 같습니다. 수학적 변형 1,2 이를 정상유동의 오일러 운동방정식에 대입하면 아래와 같습니다. 수학적 변형 3 : 양변에 유선방향의 미소 길이벡터 ds를 내적 이 때.. 2020. 6. 1. 오일러 운동방정식(Euler motion equation) 유도하기 지금까지 크게 두가지를 공부했습니다. 질량보존으로부터 연속방정식을 공부했고 질량보존법칙에서 연속방정식을 유도하고 미분형으로 나타내기 흐르는 유체에서 특정 질량의 유체를 시스템으로 정의하면 그 시스템의 질량은 당연히 변하지 않습니다. 이를 지난 글에서 다룬 물질미분으로 표현하면 다음과 같습니다. 이제 레이놀즈수송정� needs-searcher.tistory.com 뉴턴 제2법칙으로부터의 운동방정식을 공부했습니다. 미분형 선형운동량 방정식, 왜 필요해? 선형운동량방정식은 검사체적, 미분을 이용해 각각 나타낼 수 있습니다. 검사체적 선형운동량방정식 유체의 운동을 관찰하고 그로부터 유체의 움직임에 의해 수로관이나 비행기의 날개가 받는 needs-searcher.tistory.com 오늘은 뉴턴 2법칙으로부터의 .. 2020. 6. 1. 기계공학과 학부생이 정리한 기계진동학 초간단 정리 (자유진동~모드해석) 한학기 동안 공부한 기계진동학의 핵심만 짧게 정리하였습니다. 이후 빠르게 기계진동학을 상기시키기 위해 만들었습니다. youtu.be/lnCtFPc1V-o 2020. 6. 1. 더 높은 곳에서 떨어질 때 더 아픈 이유 : 충격량과 운동량 질량이 m인 물체를 낙하시킵니다. 높은 곳에서 낙하시킬 때와 낮은 곳에서 낙하시키면 각각은 땅에 닿은 순간 땅에 어떤 힘을 가하고 그 반작용으로 같은 크기의 힘을 물체가 받아 손상을 입을 것입니다. 각각은 땅에 얼마만큼의 힘을 가할까요? 두 물체의 질량은 m으로 동일하고 중력가속도는 일정합니다. 따라서 mg는 두 경우 같고 때문에 땅에 두물체가 각각 가하는 힘도 같지 않나? 라고 생각할 수 있습니다. 하지만 경험적으로는 당연히 높은 곳에서 떨어지면 더 아프다는 것을 알기에 높은 곳의 물체가 더 많은 힘을 가한다는 것은 알 수 있습니다. 그 이유는 지면에 닿을 때의 속도가 다르기 때문이고 따라서 에너지와 관련이 있을 것 같다는 생각이 듭니다. 똑같은 질량m이지만 낙하높이에 따라 지면에 닿을 때 물체가 받는.. 2020. 5. 28. 막대-진자 운동의 운동방정식, 상태공간방정식, 시뮬링크로 해석하기 단순진자운동의 운동방정식을 에너지보존법칙으로부터 유도하고 2계 미분방정식을 상태공간방정식으로 나타낸 뒤 이를 시뮬링크를 이용하여 해석하였습니다. 2020. 5. 28. 기계진동학(mechanical vibration)-모드해석(mode analysis) https://www.youtube.com/watch?v=Ljr6BbdW1WU&t=56s 영상의 필기를 첨부합니다! [별첨] 공부는 KOCW 한양대 유홍희 교수님의 기계진동학 강의로 하였습니다. http://www.kocw.net/home/search/kemView.do?kemId=991726 기계진동학 진동 관련 기본 개념 설명과 실제 시스템을 미분방정식으로 이상화하는 과정과 그 결과의 물리적 의미를 파악하는 과정 그리고 실험과 관련된 기본적 지식의 내용들을 담고 있다. www.kocw.net 감사합니다. 2020. 5. 27. 라그랑지안으로 운동방정식 세우기(2) : 1자유도계 mck 라그랑지안으로 운동방정식 세우기 진동 혹은 동역학적 시스템의 운동방정식을 도출할 때, 1자유도계 시스템에서는 에너지보존법칙 혹은 뉴턴법칙으로 운동방정식을 세울 수 있지만 2계 자유도 시스템 이상에서 부터는 복잡해지� needs-searcher.tistory.com 본 글은 MIT OCW의 수업내용을 참고했습니다. 한 방향으로만 운동하는 1자유도계 mck시스템의 운동방정식을 뉴턴 제 2법칙이 아닌 지난 글에서 소개한 라그랑지안의 방법으로 구해보도록 하겠습니다. 위 링크된 글의 4. 라그랑지안 메뉴얼의 순서대로 진행하겠습니다. 좌변에 대해서) 1. 시스템의 자유도를 결정하고 일반화된 좌표정하기 m은 위아래방향으로만 운동하는 1자유도계 시스템이며 아래방향을 +x로 좌표를 잡았습니다. 2. complete, i.. 2020. 5. 21. 이전 1 ··· 20 21 22 23 24 25 26 다음
