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0409 지난 투자 되돌아보기 (카카오, 현대차, 삼성, MS) 지난 1월달에 카카오와 대한통운을 시작으로 투자에 입문했다 물류, 모빌리티, 로봇, AI가 당시 나의 관심사였다. 대한통운은 우리나라 1등 택배회사이고 안정적인 상황에서 더 많은 투자를 해 로봇을 활용해 자동화 물류 선두주자가 될 거라는 상상을 하며 매수했다. 카카오는 전국민이 쓰는 메신저로 사업확장성이 무궁무진했고 자율주행 택시가 나온다면 카카오택시가 먼저 하지 않을까 상상했다. 그 이후로 현대차, 삼성전자, 매수했다. 그리고 대한통운을 5천원의 차익으로 익절했다. 보다 끌리는 기업이 눈에 들어왔기 때문이다. 현대차는 물류, 모빌리티, 로봇, AI를 모두 다루고 앞으로 어떤형태로든 새로운 모빌리티가 탄생할 거라는 상상. 삼성은 모든 자동화, 로봇 시스템의 핵심이 되는 반도체를 만든다. 마지막으로 마이크.. 2021. 4. 9.
밸런싱로봇 만들고 싶다 www.youtube.com/watch?v=lLYIF8r2ZZQ 만들고싶다!!! [예상 과정] - 적합한 부품선정(모터, 배터리, 제어보드) - 외형 설계 - 수학적 모델링 - 제어기(simulink on board) 설계 2021. 4. 9.
gazebo 붕괴현상 잠시 생각, moveit-rosserial? [가제보 붕괴현상] (미해결) [해결하기] 패키지를 내가 빼먹거나 업데이트해야할게 있는건 아닐까??해서 emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_setup/#install-ros-packages ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 그래도 여전히 controller spawner 에러가 뜨며 gazebo상에서 플레이버튼을 누르면 주저앉는다. 오로카카페에 spawner 키워드로 검색해보았다. 비슷한 질문1 cafe.naver.com/openrt/18797 OpenManipulator 샘플중에 Gazebo 시뮬레이션이 동작하지 않아요. 질문양식[개발환경] (옵션)1) 운영체제 : Linux Mint 18.3 Sylv.. 2021. 4. 9.
0408 실물과 moveit 연동 어떻게 해야할까? Moveit! www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 1:10:18에서 moveit설명시작 https://www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3877s 위 영상의 moveit setup assistant를 설정하고 roslaunch open_manipulator_moveit_example demo.launch 를 실행 이후 rviz에서 plan과 excuted를 하였다. 그런데!! 그럼 어떻게 눈앞의 오픈매니퓰레이터와 연동시킬까?? 먼저, 이전에 했던 컨트롤러와 moveit을 동시에 켜보자. 그리고 $roscore $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.. 2021. 4. 9.
0407 다이나믹셀 연결성공 어제 올린 로보티즈Q&A에서 부트로더에러는 AS를 받아야 한다는 답을 받았다. 전체 모터를 다보내야 하는지 확인하기 위해 전화를 했다가 모터를 다 연결한 채 위자드를 돌리면 에러가 발생함을 알게되어 모터 하나만 떼어내 진행해보기로 한다! 복구에 성공, ID와 통신속도를 변경하였다. 이제, 다른 모터들에도 똑같이 해봐야할 듯한데... 첫번째 모터와 두번째 모터를 분리 후 2번째모터만 따로 위자드에서 검색. -->검색이 안됨 -->펌웨어 복구 진행 -->검색 성공! -->ID와 통신속도 변경 -->모터 1과 2 직접연결 후 위자드에서 검색 -->모두 검색 성공! 따라서, 모터 각각에 대해 펌웨어를 다운하고 다시 직렬연결해 위자드에서 검색해보기로 한다. 완전히 연결한 오픈매니퓰레이터에 전원을 인가하자 모든 다.. 2021. 4. 7.
210406 다이나믹셀 펌웨어복구 오류(부트로더 오류발생) 지난번 포트연결과 다이나믹셀 위자드에서 모터인식을 했지만 이같은 오류로 공장초기화를 과감히 진행했는데.... 그 이후로 위자드에서 모터 검색이 되지 않는다ㅜㅜㅜ 펌웨어 복구도 진행되지 않는다 몇번을 반복하다가 질문을 올렸다. 로보티즈Q&A와 오로카 카페에 올렸다. 내일 답을 기다려볼 참이다. www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2591482&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl= www.oroca.org/ 그리고 또하나 해보고 싶었던 매트랩, 시뮬링크를 이용해 제어기를 설계하고 이를 다이나믹셀로 구현하는 것 관련하여 좋은 블로그를 발견하였다. www.minthee.kr/matlab%EC%9C%BC%EB%A1%9C-dynam.. 2021. 4. 7.
210404 PC와 아두이노 포트를 연결문제 해결 막연하게 연결하고 ros돌리면 되겠지 생각했는데 오산이었다. 한스텝, 한스텝 시도해보고 해결방법을 찾으며 뚫어야했다. 요 며칠간 공부한 내용을 기록해보자. OS : ubuntu 18.04 ROS버전 : melodic OpenManipulator HW환경 : OpenCR 1.0사용 아래 링크를 중심으로 진행하고 있습니다. emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/#quick-start-guide ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 1. 로봇팔제어방법에는 크게 두가지가 있다. 첫번째, PC중심 제어 PC(ROS)-ARDUINO-OpenManipulator로 내가 하고자 하는 제어방법이다. .. 2021. 4. 4.
rviz, gazebo에서 모델 붕괴 목표) 로보티즈의 Open-Manipulator X를 ROS를 이용해 움직여야 한다. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3148s 로보티즈의표윤석박사님의강의와 아래의 블로그글을 참고해 잘따라하는 중이다. 43일차 - OpenManipulator 의존성 패키지 설치 및 RViz & Gazebo 테스트 OpenManipulator & MoveIt! 의존성 패키지 설치 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/ sudo apt-get install ros-melodic-moveit* ros-melodic-gazebo* ros-melodi.. roomedia.tistory.c.. 2021. 3. 10.
OpenManipulator-X(1) 1. emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com E메뉴얼을 보며 우분투 18.04 , ROS2로 시도했고 Quick Start Guide의 4.5.1에서 오류로 인해 중단하였다. 2. www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&t=3530s roomedia.tistory.com/entry/43%EC%9D%BC%EC%B0%A8-OpenManipulator-%EC%9D%98%EC%A1%B4%EC%84%B1-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80-%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-RViz-Gazebo-%ED%85%8C%EC.. 2021. 2. 25.
채권 시장 모니터링 www.youtube.com/watch?v=5jfbWIhnK_k 채권 시장은 주식시장과 다른 논리로 흘러간다고 한다. 주식시장에 비해 채권시장은 보다 안전한 투자처다. 시장이 불안하고 좋지 않을 때, 투자자들은 안전한 투자처인 채권시장으로 몰리고 많아진 수요로 채권가격은 상승, 채권금리(수익률)은 하락한다. 시장이 회복세를 보이고 낙관론이 강할 때, 투자자들은 보다 공격적으로 투자를 하며 돈은 주식시장으로 몰린다. 채권가격은 하락하며 채권금리는 상승한다. 채권을 파는 이들이 채권을 팔기 위해 낮은 가격에 파는 것이다. 지금의 상황은 코로나19로 억눌렸던 사람들의 소비생활이 언제 다시 살아날까를 기대하는 중이다. 미국의 코로나19 상황, 세계의 코로나19상황에 달렸다. 주식시장의 상황과 채권시장의 상황을 .. 2021. 2. 9.
강체의 위치와 속도, 힘 표현 : T matrix, twist, screw, wrench 강체는 병진운동과 회전운동을 한다. 지금까지 축의 회전에 대해서 다루었다면 지금부터는 병진운동을 고려하여 강체를 나타내는 행렬을 공부한다. 잠깐 복습! 지금까지 크게 SE(3), se(3)을 다루었다. SO(3) : R(Rotation Matrix) 원점이 고정된 상태에서 축이 어떻게 회전했는지를 나타내는 행렬이다. keunjun.blog/2018/10/09/%EB%A1%9C%EA%B3%B5%EC%9E%85-03-rigid-body-motions-rotation-matrices-2/ [로공입] 03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2) - Keunjun 이전 글에서는 회전 행렬 (rotation matrix) 의 정의와 성질에 대해서 알아봤다. 이번 글에서는 회전 .. 2021. 1. 12.
로봇 관절의 회전 표현방법 2가지 : 회전행렬, w세타 로봇 관절이 회전했을 때, 이를 표현하는 방법에 2가지가 있다. 1. 2가지 표현방법 : 회전행렬/축과 회전각 회전행렬을 이용해 기준링크에서 봤을 때, 해당링크의 회전을 나타낼 수 있고, 축과 회전각을 이용해 해당링크가 어떠한 회전축을 기준으로 세타만큼 회전했다라고 말할 수도 있다. 회전행렬을 이용한 방법이 global하게 많이 쓰인다. 그 이유는 회전했을 때 회전행렬은 하나의 행렬로 이를 나타낼 수 있지만 축과 회전각으로는 여러가지의 회전각으로 표현할 수 있기 때문이다. 세타=2파이+세타를 생각하면 결과적으로 같은 회전도 여러 회전각으로 표현할 수 있다. 2. 그 두 표현방법 호환시키기 이 두 표현방법은 미분과 적분관계에 있다. 4줄 정도의 식으로 차근히 해보자. 1식은 동역학, 고전역학에서 배우는 내.. 2021. 1. 9.